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* 《自动控制理论基础》 第四讲 * 第3章 时域分析法 3-1 引言 一、典型试验信号 1、为什么要用典型试验信号 a、数学处理简单,给定典型信号下的性能指标,便于分析、设计系统; b、输入信号本身是随机的,难以用解析的方法表示; c、便于系统辩识,确定未知环节的传递函数. * 2、典型试验信号及其适用埸合: a、单位阶跃函数 b、单位斜坡函数 * c、单位脉冲函数 d、单位加速度函数 * e、正弦函数 一般说来采用何种试验信号,与系统输入信号的性质有关。若输入信号是一随时间变化的信号,宜采用斜坡函数;若输入信号是一突然变化的扰动量,则宜采用阶跃函数;……。 * 二、瞬态响应和稳态响应 响应:在输入信号作用下,系统的输出。 瞬态响应:系统从初始状态到最终状态的过渡过程。 稳态响应: 时,系统的输出。 三、稳定性和稳态误差 * 稳定:线性定常系统在受到扰动作用之后,能返回到原来的平衡状态; 稳定 不稳定 稳态误差:准确度。表示系统输入/输出吻合的程度。 * 四、线性定常系统时域描述的一般形式 一般形式为: 其解的一般形式为: =(零输入响应)+ (零状态响应) * 一、单位阶跃响应 1、响应表达式 其微分方程的标准形式为: 传递函数为: 3-2 典型一阶系统的时域响应 * 2、讨论 设r(t)= 1(t),故R(s)= 1/s,于是 * 故时间常数T小,曲线上升快,响应快。 c.上升速度 初始上升速度: * d.响应曲线 一阶系统是无超调、无振荡的恒稳定非周期环节。经过3T-4T巳达到稳态值的95%-98%,故系统调节时间: * e.特征根的分布与响应速度 一阶系统的特征根,即Ts+1=0的根,为 特征根离s平面的虚轴越远(T小),响应速度越快,调节时间也越短,快速性越好。 * 二、单位斜坡响应 1、响应表达式: 故 * 2、误差表达式 当输入信号为单位斜坡函数时,一阶惯性环节的稳态误差为T。显然时间常数T越小,则稳态误差越小。 * 三、单位脉冲响应 故 即 * 初始响应速度: 即T越小,快速性越好,响应持续时间越短。 四、线性定常系统的重要特性: 输入信号导数的响应,等于原信号响应的导数;输入信号积分的响应,等于对原信号响应的积分。积分常数由零输出初始值决定。 * 例如设 由零输出初始条件确定待定系数a,则有 又设系统为一阶系统,则有 * 例1:巳知惯性环节的传函为 ,希望采用负反馈的方法将调节时间减小为原来的0.1倍,并保证总放大系数不变,试求图中 , 的值。 * 故 解之 * 解: (1)巳知在阶跃信号作用下,有 (2)在斜坡函数: 作用下 ,其稳 态误差即为: 例2:假定温度计可以用传函 来描述,如果用它来测量容器中的水温,需要1分钟才能指示出实际水温差98 % 的数值。如果给容器加热,使水温按10 /分的速度线性变化,温度计的指示误差有多大? * 3.7 习题: 1、2、3 * 再见
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