自动控制理论基础教学课件作者左为恒周林演示文稿3第2章节2课件幻灯片.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第三讲 * 2-3 方框图 一、表达方式： 传递函数 输入 输出 方框图具有单向性； 输出量纲等于输入量纲乘传递函数量纲； 方框图只包含与动态特性有关的信息，而与结构无关。 * 二、方框图的几种符号 1、相加点 2、分支点 三、环节的串联与并联 * 1、串联 2、并联 串联环节间彼此应无负载效应 * 四、闭环系统的方框图 1、基本形式 a、单位反馈系统 误差信号： * b、非单位反馈系统： 误差信号： 2、几个定义 a、开环传递函数: 开环传递函数 * b、前向传递函数 前向传递函数 在H(s)= 1时： 开环传递函数=前向传递函数 3、闭环系统的传递函数 a、闭环系统的传递函数 * * 此时系统的传递函数仅决定于H(s)，而与G(s)无关。 b、把反馈系统化为单位反馈系统 当 时，则有 * 于是，有 五、扰动作用下的闭环系统 * 线性系统满足迭加原理，R(s)作用时，可令N(s)= 0，故有 N(s)单独作用时，令R(s)=0, 有 * 故 * 六、画方框图的步骤： 1、写出元件的动态方程； 2、假设初始条件为零，对动态方程进行拉氏变换，并以方框表示； 3、把各方框组合成总的方框图. 例：两级RC电路 * * 七、方框图的简化 利用代数法则进行简化：包括相加点、分支点的移动；环节的串联与并联；相加点的交换；减少内反馈等。 1、方框图简化的代数法则： (1).综合点的移动： 前移： * 后移： (2).分支点的移动： 前移： 后移： (3).综合点的互换： * 方框图简化过程中应牢记以下两条原则： A、前向通道中传递函数的乘积必须保持不变; B、回路中传递函数的乘积必须保持不变. 2、典型例题： 例(1): 简化以下系统动态结构图。 * * * 化简的主要方法是：通过相加点或分支点的移动，消除交叉连接，使其构成独立小回路，以便利用串联、并联或反馈连接的公式进一步化简。 * 例(2)： * 例(3)： * 例(4)： * 例(5)： * * 例(6)： * 2.7 习题: 10,11 * 再见