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3. z ＞１，称为过阻尼情况 当阻尼比z ＞１时，系统有两个不相等的实数根： (3.27) 对于单位阶跃输入，C(s)为 (3.28) 将此式进行拉氏反变换，从而求得过阻尼二阶系统的单位阶跃响应为 (3.29) 图3-13表示过阻尼二阶系统的根的分布和响应曲线。显然响应曲线无超调，而且过程拖得比z =１时来得长。 (a)根分布 (b)单位阶跃响应 图3-13 过阻尼情况(z 1) 根据以上分析，可得不同z值下的二阶系统单位阶跃响应 曲线族,如图3-14所示。由图可见，在一定z值下,欠阻尼系统 比临界阻尼系统更快地达到稳态值，所以一般系统大多设计 成欠阻尼系统。 0z 1，称为欠阻尼情况 z 1，称为过阻尼情况 z ＝1，称为临界阻尼情况 z ＝0，称为无阻尼 图3-14 二阶系统单位阶跃响应 （三）二阶系统的脉冲响应 当输入信号为单位脉冲信号d (t)，即R(s)=１时，二阶系统单位脉冲响应的拉氏变换为 (3.30) 对式(3.30)求拉氏反变换，得 (3.31) 可见，系统传递函数的拉氏反变换就是系统的单位脉冲响应，所以脉冲响应和传递函数一样，都可以用来描述系统的特征。 由式(3.31)，对于欠阻尼情况(0z 1)，有 (3.32) 对于临界阻尼情况(z ＝１)，有 c(t) = w2n t e-wn t (3.33) 对于过阻尼情况(z 1)，有 (3.34) 图3-15表示不同z值时的单位脉冲响应曲线。 图3-15 二阶系统单位脉冲响应 （四）二阶系统的瞬态响应性能指标 通常，工程实际中往往习惯把二阶系统调整为欠阻尼过程，因为此时系统的响应较快，且平稳性也较好。 对于单位阶跃输入作用下的欠阻尼系统，有： 1. 上升时间tr 按式(3.20)，令c(tr)=1，就可求得 因此
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