先进控制理论 ppt.pptx

先进控制理论;;1; ;PID控制器的参数整定; PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型， 经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。 二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。;3;模糊控制器的基本结构与工作原理;4;模糊推理方式;5;模糊控制器的维数确定;⑵ 二维模糊控制器 见图，它的两个输入变量基本上都选用受控变量值和输入给定值的偏差e和偏差变化ec，由于它们能够严格地反映受控过程中输出量的动态特性，故在控制效果上要比一维控制器好得多，目前采用较广泛。 ;⑶ 三维模糊控制器 见图，它的三个输入分别为系统偏差量e，偏差微分ec，偏差的二阶微分ecc。但由于这种模糊控制器结构复杂，推理运算时间长。因此，适用于动态特性的要求特别高的场合。; 从理论上讲，模糊控制系统所选用的模糊控制器维数越高，系统的控制精度也就越高。但是维数选择太高，模糊控制律就过于复杂，基于模糊合成推理的控制算法也就更困难。;6;模糊控制器的隶属函数;⑵ 广义钟形隶属函数;⑸ 三角形隶属函数;6;模糊PID控制器的设计;2、 模糊PID控制器模糊部分设计;(2)确定输入输出变量的实际论域;(3)定义输入、输出的隶属函数;对于输出量KP变化量（ΔKP），KD变化量(ΔKD)，KI变化量(ΔKI)采用三角形隶属函数(trimf)，同时为体现定义的7个模糊子集，见图上、中、下。;(4)确定相关模糊规则并建立模糊控制规则表;⑶当偏差变化较小时，为了使系??具有较好的稳态性能，应增大KP、KI值，同时为避免输出响应在设定值附近振荡，以及考虑系统的抗干扰能力，应适当选取KD。原则是：当偏差变化率较小时，KD取大一些；当偏差变化率较大时，KD取较小的值，通常为中等大小。 参考以上自整定原则，总结工程设计人员的技术知识和实际操作经验，建立合适的关于e、ec、ΔKP、ΔKD、ΔKI的模糊规则，如： 1.If (e is NB) and (ec is NB) then (KP is PB)(KI is NB)(KD is PS) 2.If (e is NB) and (ec is NM) then (KP is PB)(KI is NB)(KD is NS) 3.If (e is NB) and (ec is NS) then (KP is PM)(KI is NM)(KD is NB) ...... 49.If (e is PB) and (ec is PB) then (KP is NB)(KI is PB)(KD is PB) 将以上规则定义成模糊规则控制表,见表1,2,3。;1 ΔKP模糊规则表;3 ΔKD模糊规则表;⑸ 解模糊;6;感谢观看