精准农业中的农机自动导航控制技术讲座.pptx

精准农业中的农机自动导航控制技术报告提纲? 精准农业? 农机导航技术研究现状? 未来农机导航技术发展趋势? 结束语农业鼻祖斲木为耜， 揉木为耒， 耒耨之用， 以教万人。 始教耕。 故号神农氏。——《史记·三皇本纪》原始农业传统农业传统农业锄禾日当午， 汗滴禾下土， 谁知盘中餐， 粒粒皆辛苦。现代农业现代农业精准农业农机自动导航变量喷洒农药精量播种施肥收获自动测产精准农业? 世界现代农业的主要发展趋势– 美国70%、英国15%、德国10%? 精准农业技术研究和应用效果显著– 节约灌溉水：50%– 节约化肥：30%– 节约农药：30%– 降低生产成本：20%精准播种施肥精准喷药精准农业? 精准农业– 精确的数量– 准确的时间、地点、方式精准农业技术体系准确的时间、地点、方式、数量精确地实施播种、施肥、喷药、收割等田间作业精准作业分 决析影响作物生长的环境因素的时空差异 定如何对作物栽培管理实施按需投入析处理田间采集到的数据 定土壤水分、肥力、作物长势、病虫草害处方图决策生成分 确数据分析数据采集卫星遥感、航空遥感、近地遥感 田间数据采集、车载产量检测农机自动导航控制技术报告提纲? 精准农业? 农机导航技术研究现状? 未来农机导航技术发展趋势? 结束语农机自动导航哪？ ? 位置测量 ? 传 去哪里？ ? 路径规划 ? 农 么去？ ? 路径跟踪 ? 转感器 机模型 向控制? 我在? 我要? 我怎农机自动导航导航传感器位置、航向车轮转角农机运动模型运动学模型动力学模型农机状态农机 状态运动 状态导航规划直线跟踪曲线跟踪农机状态运动状态转向角转向控制PID控制智能控制早期导航传感器? 1920s– Steering attachment for tractors（US Patent）? 1930s– 利用绕在一个大圆筒上的钢琴弦导航? 1970s– 低频、低电流线圈导航? 1980s– 机器视觉导航主要导航传感器? 机械触手? 机器视觉? 激光主要导航传感器? 卫星导航位置测量(x3,y3,z3)? 单点动态定位(x4,y4,z4)(x2,y2,z2)(x1,y1,z1)d3d4d2d1?x1 ? x? ? ?y1 ? y? ? ?z1 ? z?2 2 2? c?vt1 ? vt 0 ? ? d1?x2 ? x? ? ?y2 ? y? ? ?z2 ? z? ? c?vt 2 ? vt 0 ? ? d22 2 2(x,y,z)?x3 ? x? ? ?y3 ? y? ? ?z ? z? ? c?vt 3 ? vt 0 ? ? d32 2 23?x4 ? x? ? ?y4 ? y? ? ?z ? z? ? c?v 4 ? v 0 ? ? d42 2 24 t t位置测量? 伪距差分（DGPS）动态定位位置测量? 载波相位差分（RTK）动态定位全球导航卫星系统（GNSS）Global Navigation Satellite System空间星座? 24-35颗卫星? 分布在3-6个轨道平面? 平均轨道高度19100-23616km? 转道倾角55-65度? 周期11-14小时地面控制系统? 主控站– 管理、协调地面监控系统各部分的工作；– 收集各监测站的数据，编制导航电文，送往注入站；– 监控卫星状态，向卫星发送控制指令；– 卫星维护与异常情况处理。? 监测站– 接收卫星数据，采集气象信息；– 将所收集到的数据传送给主控站。? 注入站– 将导航电文注入GPS卫星用户设备全球导航卫星系统（GNSS）GPS（Global Positioning System）? 空间星座– 21 颗工作卫星– 3 颗备用卫星– 6 个轨道面– 轨道倾角55度– 平均轨道高度20200km– 周期11小时 58分钟GPS（Global Positioning System）? 地面控制系统– 主控站：1个– 监测站：5个– 注入站：3个GPS卫星 主控站 注入站 监测站 GPS? 工作频率– L1：1574.42MHz±10MHz– L2：1227.60MHz±10MHz– L5：1176.45MHz±10MHz? 测量精度– 定位：5-10m（C/A码）、1-2m（P 码）– 授时：20ns– 测速：0.1m/sGLONASS（GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM）? 空间星座– 21 颗工作卫星– 3 颗备用卫星– 3 个轨道面– 轨道倾角64.8度– 平均轨道高度19100km– 周期11小时 15分钟GLONASS? 地面控制系统– 系统控制中心（SCC）– 中央同步器（SC）– 指令和跟踪站（CTS）– 相位控制系统（PCS）– 光量子跟踪站（QOTS）– 导航字组