平面运动第一次课.ppt

书写要求 1、写出那根杆、基点 2、各项符号的写法 3、矢量图应画在动点 随基点平动绕基点转动看动画，均不是刚体的实际运动。 随基点平移是直接定义的一个动参考系，不是刚体实际的运动，动系没有固结在刚体上，并且没有固结在任何一个刚体上，举例说明随基点平移 1重复三种运动以及三个速度的确定2、注意A点速度和绝对速度统一混淆，讲课时不要讲va，应将绝对速度3、特别注意强调转动速度和角速度的协调 一般只有对定轴转动刚体才能用线速度等于角速度乘以半径的公式。问题：对定轴转动，某点绝对速度匀速可推出角速度不变，对平面运动呢 1、基本解题步骤要说一下，直接用公式做题，基本原理是在同一刚体上做两个点，一般选择已知点和基点，用矢量合成做题。2、强调公式可以求速度也可以通过转动项求角速度，这个角速度就是刚体角速度。注意角速度方向的求解 解题步骤应强调先选刚体，直接用公式意思是不用再推导了，这一章知识和上一章的区别 分析各杆运动，注意连接关系。 注意基点法公式作为一个二维矢量式不仅能求D点速度还可以求转动角速度 * 第八章刚体的平面运动 行星齿轮 （学过）刚体三种运动形式：平动、定轴转动、平面运动 其中平动和定轴转动是刚体的基本运动 在运动过程中，刚体内所有点与某一固定平面距离保持不变或 任一点始终保持在与某一固定平面平行的平面内运动 该种运动称为刚体的平面平行运动。简称为平面运动。 平面运动的定义 第一节：刚体平面运动的特征及分解 一、平面运动的特征 A点在II平面内运动 A1A2作平动 刚体的平面运动转化为平面图形M在其自身平面内的运动 二、平面运动的分解——平移和转动 二、平面运动的分解——平移和转动 基点 刚体平面运动=随基点的平移运动+绕该基点的定轴转动。 平动和定轴转动是平面运动一个部分，不是刚体实际运动。 则，两个转动部分的角速度均为： 刚体的角速度和角加速度 则，两个转动部分的角加速度均为： 基点不同，角（加）速度相等，角速度是刚体的 角速度、角加速度仅描述转动部分 结论： （1）刚体平面运动可分解为随基点的平移运动和绕该基点的定轴转动。 （2）基点选择不同， 基点平动轨迹不同，但转动规律（转角、角速度、角加速度）与基点选择无关。 随基点平动的含义：刚体平动时其上各点的轨迹、速度、加速度均与基点一致。 注意转动圆心（基点）不同 第二节：求平面图形内各点速度的基点法 1、矢量表达式 动点：B 绝对运动 ： B点运动 牵连运动 ： 随基点（A点）平动 相对运动 ：绕基点（A 点)的圆周运动 （圆心在基点，半径AB连线） 寻求A、B两点速度的关系 基点：A A vA B vB 动系 ： 随基点平移的坐标系 A vA ω vB B vA vBA 2、定义 平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点绕基点转动速度的矢量和——基点法或称为速度合成法。 注意：VBA方向与平面图形转动方向一致 方向垂直于AB (基点速度） （绕基点转动的速度） (动点速度） B点绝对速度 A点绝对速度 B绕A转动速度 随基点移动 绕基点转动 A vA ω B vA vBA vB B vB 方向垂直于AB 方向垂直于AB A ω 角速度对应的线速度只是转动速度不是绝对速度 转动只反映平面运动的一个部分 例9-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：图示瞬时B端的速度以及尺AB的角速度。 解：1 AB作平面运动,基点: A vBA vA vB 方向 1、运用原理：在一个平面运动刚体上取两点 2、求解方法---直接用公式进行矢量合成 注意通常角速度未知，必须用公式可求解角速度 基点、动点 例9-2　图所示平面机构中，AB=BD=l=300mm。 在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 解：1 BD作平面运动，基点：B vD vDB vB vB 注意区分各个角速度 A B vB vD D E 连接点的速度、加速度是唯一的 在不同杆上同一个线速度可以写出不同的表达式，对应不同角速度 vB vB vCB vC C 多刚体问题首要解决各刚体做什么运动，并选择一个平面运动刚体作为研究对象 注意连接点的使用 对不同刚体采用不同方法求解速度 错误举例 × C 1、如果题目只求C点速度能否直接进入第二步？ 2、轨迹已知的点与轨迹未知的点的解题特点 C 基本步骤 1、分析各物体运动，哪些物体做平面运动， 选择一个平面运动的刚体 2、在刚体上选两点，明确基点，注意运动已知点和一些连结点的选择 3、应用基点法进行速度分析，做速度平行四边形，注意应使待求量成为四边形对角线 4