并联机器人控制系统设计.doc

目录 设计总说明 1 General description of the design 4 1 绪论 7 1.1 并联机器人的特点 7 1.2 并联机器人的历史及应用 8 2 并联机器人的结构 9 3 相关硬件电路的设计 12 3.1 设计总电路图.............................................................................................................12 3.2 硬件的选择.................................................................................................................12 3.2.1 单片机C51..........................................................................................................12 3.2.2 步进电机.............................................................................................................17 3.2.3 位移传感器.........................................................................................................19 3.3本章小结......................................................................................................................21 4 运动结构的分析——并联机器人的反解 22 4.1本章小结......................................................................................................................25 5 并联机器人的正解 26 5.1本章小结......................................................................................................................30 6 总结与展望 31 参考文献 33 附录 34 致谢...........................................................................................................................................38 并联机器人控制系统 设计总说明 随着科技，工业及先进制造业的发展，并联机器人已经从简单的上料下料装置发展成数字化制造中的重要单元，无论实在军事领域中还是生物医学中他都至关重要。并联机器人作为一种新型的机器人形式得到了越来越多的应用，与串联机器人相比该型机器人具有结构简单、刚度大、承载能力强、误差小等特点，与串联机器人形成了良好的互补关系。可用于六自由度数控加工中心、航天器对接机构、汽车装配线、运动模拟器、岩土挖掘、光学调整、医疗机械等领域。 并联机器人和传统工业用串联机器人是有不同的，并联机器人具有以下特点： （1）精准度较高，没有累计的误差； （2）驱动装置接近定平台或可放置在平台上，运动的部分重量比较轻，欲动速度高，动态响应较好； （3）结构紧凑，刚度强，承载能力大； （4）完全对称，各向同性好； （5）工作空间较小，便捷； 根据上述这些特点，并联机器人可以在需要高刚度、高精度或者是大载荷而且不需要很大工作空间的领域内得到了广泛的应用。 并联机器人在我们的生活中并不多见，其最基本的结构可以定义为含两个及两个以上的独立链所构建的上下两平面的结构，且以并联方式驱动的一种闭环机构。现在并联机器人大多被用于军事领域中的水下潜艇、以及新型坦克驾驶运动模拟器，下一代空军坐战斗机的矢量喷管及立体空间飞行器的对接装置、空间姿态控制器等；在医学生物工程中的细胞操作机器人、可完美实现活性细胞的注射和分割；医学中的微外科手术机器人；在譬如航天学里的大型射电天文望远镜的姿态调整装置