控制工程基础(第一章,绪论).ppt

* * * 控制工程基础 ——郭世伟 第一章 绪 论 课程说明 课程性质、特点、主要内容、学习要求等。 控制技术属于信息技术的范畴，其发展有必要性和必然性。 控制技术对机械领域的重要意义 控制技术为综合性学科，与其它技术、理论相互促进。与本课程有关联的其它相关课程。 控制技术的研究对象、研究内容 控制系统分析与设计的MATLAB仿真 一、基本概念介绍 控制的含义： 控制（CONTROL）----某个主体使某个客体按照一定的目的动作 主体---人：人工控制； 机器：自动控制 客体---指一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。 物体--飞船，电炉。（飞船控制） 装置--锅炉，汽机。（锅炉控制） 过程--燃烧，传动。（燃烧控制） 系统--电力，化工，冶金。（电力控制） 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定值）运行。 系统：是指按照某些规律结合在一起的物体（元部件）的组合，它们相互作用、相互依存，并能完成一定的任务。 自动控制系统 ：能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统，一般由控制装置和被控对象组成。 自动控制原理：是研究自动控制共同规律的技术科学，而不是对某一过程或对象的具体控制实现（正如微积分是一种数学工具一样） 水钟浮子调节机构 二、控制系统的组成及工作原理 闭环反馈控制 飞球控制器 热水器水温手动调节示意图 热水器水温自动调节示意图 汽车驾驶示意图 炉温控制系统 分析决策 执行 工作对象 实际结果 观察 观察 干扰 预期目标 人工控制方框图 比较、计算 执行 被控对象 被控量 测量 测量 干扰 给定值 自动控制方框图 典型控制系统的原理图 各个组成部分的功能说明 控制系统的组成 被控对象：在自动化领域，被控制的装置、物理系统或过程称为被控对象。 控制器：对控制对象产生控制作用的装置称为控制器，有时也称为控制元件、调节器等。 执行元件：直接改变被控变量的元件称为执行元件。 测量元件：能够将一种物理量检测出来并转化成另一种容易处理和使用的物理量的装置称为传感器或测量元件（热敏电阻） 。 参考输入元件：将指令输入信号变成参考输入信号的元件可称为参考输入元件（电位器）。 控制系统中常用的信号和变量： 输入信号 输出信号 反馈信号 偏差信号 扰动信号 控制量，被控量， 给定值（又称为参考输入信号，指令输入信号）等 三、控制系统的类型 开环控制系统，闭环控制系统，半闭环控制系统，复合控制系统。 定值控制系统，程序控制系统，随动控制系统 连续控制系统，离散控制系统 （非）线性系统，时（不）变系统 经典控制，现代控制，智能控制等 按给定值操纵的开环控制系统 计算 控制对象 给定值 （控制装置） 被控量 执行 干扰 按干扰补偿的开环控制系统 计算 控制对象 测量 被控量 执行 干扰 按偏差调节的闭环控制系统 比较、计算 控制对象 测量 被控量 执行 干扰 给定值 － 四、控制工程的基本问题 建立系统的数学模型（建模） 分析控制系统的性能（分析） 控制系统的综合与校正——控制器设计（综合） 控制系统的质量指标：稳定性、快速性、精确性 不过，不同的系统对稳、快、准的要求应有所侧重。而对于同一系统，稳、快、准的要求是相互制约的。 *