外骨骼机器人.ppt.ppt

HULC外骨骼机器人： 美国防务巨头洛克希德·马丁公司测试 新一代“人类负重外骨骼”（HULC）系 统。该系统是一种模仿人体结构特点设 计的外穿型机械骨骼，内部配备有液压 传动装置和可像关节一样弯曲的结构设 计，不但能够直立行进，还可完成下蹲 和匍匐等多种相对复杂的动作。动力源 为两块总重量3.6公斤的锂聚合物电池, 充满电后可保证穿着者以4.8公里/小时 的速度背负90公斤重物持续行进一个小 时。而穿着外骨骼的奔跑冲刺速度可达 到16公里/小时。 HULC装备有更加先进 的软件、并采用适用度更广的设计。这 种外骨骼系统可配备不同型号的装甲钢 板、制冷/加热系统和传感器。性能先 进，但HULC系统的控制并不复杂，先进 的便携式微型计算机可以让这种外骨骼 与士兵们的运动保持协调一致。 * 大力神可穿戴式外骨骼 该項目由法國武器裝備總署制 定，這種外骨骼能夠輔助士兵 增強其在戰場上的負重能力和持 久作戰能力。獨特之處在於不採 用無線電控制，系统能夠自動探 測到肢體運動，隨後根據支持意 圖代替穿戴者執行這一動作。與 其他競爭項目不同的是，大力神 外骨骼採用專利技術，具備出色 的性能 ，使用者可攜帶100千克 重物，其電池可使穿戴者以4千米 /小時的速度行進大約20千米。該 外骨骼的應用範圍廣泛，包括： 幫助消防隊員、特種部隊和步兵 將重物運送至指定地區；在醫療 領域為殘疾患者提供幫助；在建 築和後勤領域用於運送重物。 * 救援机器人T52 Enryu T52 Enryu 重量近5吨，身高 达到3米。它非常强劲，可以 帮助救援人员清理路面上的 碎片。T52 Enryu 可以在任 何灾害的救援工作中派上用 场，例如地震。它靠液压驱 动，也被称之为“超级救援 机器人”，能举起近1 吨的 重物，机械臂则可以完成所 有类型的动作。T52 由日本 公司Tmsuk于1994 年3 月设 计，而后在长冈技术科学大 学接受测试。测试中，它成 功从雪堆上举起一辆汽车。 * ＨＡＬ外骨骼机器人套装 日本筑波大学Cybernics实验室 ，总部 位于东京东北部，以研发机器人为主要 业务。先前，它推出过一款帮助人行走 的外骨骼机器人套装，2011年11月７日 推出升级款“混合协助肢”，即ＨＡＬ。 一份企业声明说，这一套装可以帮助核 能工作人员更轻松地行走、工作，后者 在强辐射环境下往往需要身穿６０公斤 重的钨材料防辐射服。这款套装中的传 感器可以监测人体大脑传递给肌肉的电 信号，从而预见和支持人体的行动。“新 款ＨＡＬ机器人套装可以承受钨材料防 辐射服的重量，帮助穿着者在不感觉到 负担的状况下工作，降低在严酷环境下 工作的风险，使人们可以在灾难之初展 开修复行动。”尚不知晓这一新款套装是 否会用于福岛第一核电站清理工作。但 是先前，这家企业已把老款套装租借给 了上百家医院和其他福利机构。 * 外骨骼机器人技术的未来展望 ： 人类使用的外骨骼助力机器人，其中可用在三大方面，即军事、 民用(工程、救援等)、医疗。可以说助力机器的本质就是将人类 本身的力量和动作速度放大几倍甚至上千倍。本次探讨的外骨骼 机器人技术是这个本质的直接体现，结合现在的研究进展和人类 的生存需要，我们可以展望将来的技术发展要达到助力设备就像 我们人类穿戴的衣服一样不仅不会对人了本身的动作构成阻碍， 还能根据人的大脑意识将人的目标动作（力量及速度）放大到需 要的目标值，比如人自身不能抬起一辆小型汽车，但穿戴外骨骼 服装后单独的个体就能顺利的举起这辆汽车，并且还要能举着它 走或跑着运动起来。将来应用的领域，由可以看出，未来的外 骨骼助力装置能应用在包括军事、矿产、工业、医疗等等很多方 面，由于未来需要人体的机能不断提升，甚至要远远超越自身极 限，外骨骼助力设备会显得格外重要，最终成为必不可少的产品。 * 目前在我国，针对外骨骼技术的 研究处于起步阶段，但起点高， 发展比较迅速。其中，清华大 学、浙江大学、上海交通大学、 哈尔滨工业大学、西安交通大 学、天津大学、河北工业大学、 中科院合肥智能机械研究所等相 关科研机构，正在开展外骨骼技 术相关研究工作。浙江大学流体 传动与控制国家重点实验室从上 世纪90年代开始致力于人机一体 化理论研究，并逐步衍生出人机 智能柔性外骨骼技术研究，研制 了气动下肢助力外骨骼，卒中和 偏瘫病人上肢、下肢运动康复训 练外骨骼系统等。 * 外骨骼机器人技术 第三组 课件制作：陈强 资料提供：李治友、田鹏琪、陈小勇、张红英、 徐义都、郭章飞、赵云江、庹顺德 视频提供：邓进浪、冯志钦 * 从生物学的角度上来讲，一般是把虾、蟹、昆虫等 节肢动物体表坚韧的几丁质的骨骼称为 外骨骼 ， 它有保护和支持作用。有时也指软体动物的