自动控制第5章节3课件幻灯片.pptVIP

* * * * 5.3.6 Nyquist稳定判据的推论 正穿越： 开环极坐标图按逆时针方向（从上向下）穿过负实轴，称正穿越。正穿越时相角增加。 负穿越： 开环极坐标图按顺时针方向（从下向上）穿过负实轴，称负穿越。正穿越时相角减小。 当w变化时，开环极坐标图包围 (-1,j0)点的周数正好等于极坐标图在(-1,j0)点左方正、负穿越负实轴的次数之差。 * * Nyquist稳定判据推论： 闭环系统稳定的冲要条件是，当w由 时，开环频率特性极坐标图在(-1,j0)点左方正、负穿越负实轴次数之差应为P/2。P为开环传递函数正实部极点个数。 当 时， 位于负实轴上，则当它 离开负实轴时，穿越次数定义为1/2次。 * * 5.3.7 开环Bode图判定闭环稳定性 关键问题： 极坐标中在(-1,j0)点左方正、负穿越负实轴的情况在对数坐标中如何表现。 极坐标图上的负实轴对应于对数相频特性坐标的－1800 线 按照正穿越相角增加、负穿越相角减小的概念，得： 极坐标图上的正、负穿越负实轴对应于对数Bode图中对 数相频特性曲线正、负穿越－1800线。 极坐标图中，单位圆以外的区域，对应对数幅频特性坐标中0 dB线以上的区域。 极坐标图与Bode图特性比较 * * 结论： 开环频率特性的极坐标图在(-1.j0)点左方正、负穿越负实轴的次数，对应于Bode图上，在开环对数幅频特性大于0dB的频段内，相频特性曲线正（相角增加）和负（相角减小）穿越-1800的次数。 Nyquist 稳定判据2： 闭环系统稳定的冲要条件是，在开环幅频特性大于0dB的所有频段内，相频特性曲线对-1800线的正、负穿越次数之差等于P/2。 P为开环传递函数正实部极点个数。 当开环系统含有积分环节时，相频特性应增补w由 的部分。 * * 谢谢！ 结束 * * 第5章 奈奎斯特稳定判据 对数稳定判据、稳定裕度 * * 5.3奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 图3-35 闭环系统 闭环传递函数为 为了保证系统稳定，特征方程的全部根，都必须位于s平面左半平面。 虽然开环传递函数 的极点和零点可能位于s平面的右半平面，但如果闭环传递函数的所有极点均位于s平面的左半平面，则系统是稳定的。 充要条件 注： * * 5.3.1 预备知识 可以证明，对于S平面上给定的一条不通过任何奇点的连续封闭曲线 ，在 平面上必存在一条封闭曲线与之对应。 平面上的映射封闭曲线包围原点的次数和方向，在下面的讨论中具有特别重要的意义。我们将包围的次数和方向与系统的稳定性联系起来。 令 辅助函数 建立了 与 =0的特征根之间的联系. * * 其辅助方程为： 函数 在s平面内除了奇点外处处解析。对于s平面上的每一个解析点， 平面上必有一点与之对应。 这样，对于s平面上给定的连续轨迹，只要它不通过任何奇点，在 平面上就必有一个封闭曲线与之对应。 例如 * * 图5-36 s平面上的图形在 平面上的变换或影射 上半s平面内的直线 和 在 平面上的变换 * * 当s平面上的图形包围两个 的极点时， 的轨迹将逆时针方向包围 平面上原点两次 * * 当s平面上的图形包围 的两个极点和两个零点， 的轨迹将不包围原点 相应的 * * 如果这个曲线只包围一个零点，相应的 的轨迹将顺时针包围原点一次； 若封闭曲线既不包围零点又不包围极点， 的轨迹将永远不会包围 平面上的原点 。 * * 如果在s平面上曲线包围k个零点和k个极点(k=0,1,2…)， 即包围的零点数与极点数相同，则在 平面上，相应的封闭曲线不包围 平面上的原点。 上述讨论是影射定理的图解说明。奈奎斯特稳定判据正是建立在影射定理基础上的。 * * 5.3.2 影射定理 Nyquist判据依据的是复变函数中的映射定理。设有复变函数： S为复变量， 表示； F(s)为复变函数， 表示。 对于s平面上的除了有限的奇点外的任意一点s，复变函数 F(s)为解析函数。 解析函数即：单值、连续的正则函数。 对于s平面上的每一点，在F(s)平面上必定有一个对应的映射点。 如果在s平面上画一条封闭曲线，并使其不通过F(s)的任