复杂环境下车辆前方多车道识别方法-农业机械学报.PDFVIP

２０１０年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 ５期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０５．００６ 复杂环境下车辆前方多车道识别方法 张润生　黄小云　马　雷 （燕山大学车辆与能源学院，秦皇岛 ０６６００４） 　　【摘要】　在识别行驶车道的基础上，通过控制感兴趣区将识别从单车道扩展到多车道。为提高复杂工况下识 别的准确性，引入车道识别置信度，对每条分道线识别的准确程度进行判断，并针对复杂工况的特点给出置信度的 计算方法。若置信度低于阈值，将对各搜索参数的感兴趣区进行相应的调整，避免了搜索目标不在所设感兴趣区 内。同时通过对序列图像各车道识别置信度分析，结合车道自身结构特点，对各车道识别效果进行判别，可有效地 剔除相邻车道行驶车辆和行驶车道旁因不存在车道而对识别的影响，提高了识别可靠性。 关键词：智能车辆　多车道识别　置信度　感兴趣区 中图分类号：Ｕ４９１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１