面向掘进机的超宽带位姿检测系统精度分析-仪器仪表学报.PDFVIP

第３８卷　第８期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ８ ２０１７年８月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ａｕｇ．２０１７ 面向掘进机的超宽带位姿检测系统精度分析 符世琛，李一鸣，宗　凯，张敏骏，吴　淼 （中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院　北京　１０００８３） 摘　要：为实现悬臂式掘进机的无人化作业，提出了一种基于超宽带（ＵＷＢ）测距技术的位姿检测方法；通过分析悬臂式掘进机 工况环境及局域定位技术原理，设计了ＵＷＢ位姿检测系统，该系统利用４个搭载ＵＷＢ模块的移动基站机器人对机身节点进 行测距，经过解算测距信息得到掘进机位姿参数；并开展了狭长封闭巷道中的ＵＷＢ测距精度验证实验，仿真分析了基于直接 解析法和基于Ｃａｆｆｅｒｙ算法的系统位姿精度。研究表明ＵＷＢ模块在狭长封闭巷道中的测距精度可达２ｃｍ，系统三轴定位精度 在１０～９５ｍ的狭长封闭空间中从４ｍｍ～３ｃｍ呈线性增加，系统航向角、俯仰角、横滚角精度从０．２°～１．５°呈线性增加，满足悬 臂式掘进机位姿检测精度要求，为掘进机自主巡航的实现提供了基础。 关键词：悬臂式掘进机；狭长封闭巷道；超宽带位姿检测；精度分析 中图分类号：ＴＤ６７６　ＴＨ７６１．２　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５１０．２０ ＡｃｃｕｒａｃｙａｎａｌｙｓｉｓｏｆＵＷＢｐｏｓｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒｒｏａｄｈｅａｄｅｒ ＦｕＳｈｉｃｈｅｎ，ＬｉＹｉｍｉｎｇ，ＺｏｎｇＫａｉ，ＺｈａｎｇＭｉｎｊｕｎ，ＷｕＭｉａｏ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ ＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（Ｂｅｉｊｉｎｇ），Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｕｎｍａｎｎｅｄｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｂｏｏｍｔｙｐｅｒｏａｄｈｅａｄｅｒ，ａｐｏｓｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎＵＷＢｒａｎｇｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｒｏａｄｈｅａｄｅｒａｎｄｌｏｃａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ａＵＷＢｐｏｓｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｕｓｅｓ４ｍｏｂｉｌｅｂａｓｅｓｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｓｅｑｕｉｐｐｅｄｗｉｔｈＵＷＢｍｏｄｕｌｅｓｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅｆｒｏｍｔｈｅｆｕｓｅｌａｇｅｎｏｄｅｓｔｏ ｂａｓｅｓｔａｔｉｏｎｓ．Ａｆｔｅｒｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇｔｈｅｒａｎｇｉｎｇｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐｏｓｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｒｏａｄｈｅａｄｅｒａｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ；ＴｈｅＵＷＢｒａｎｇｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｉｎａｎａｒｒｏｗａｎｄｃｌｏｓｅｄｔｕｎｎｅｌｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ，ａｎｄｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐｏｓｅａｃｃｕｒａｃｉｅｓｂａｓｅｄｏｎｄｉｒｅｃｔａｎａｌｙｓｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄ Ｃａｆｆｅｒｙａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｅｒｅｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ．ＴｈｅｓｔｕｄｙｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｒａｎｇｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅＵＷＢｍｏｄｕｌｅｃａｎｂｅｌｅｓｓｔｈａｎ２ｃｍｉｎ ｔｈｅｎａｒｒｏｗｃｌｏｓｅｄｔｕｎｎｅｌ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｔｈｒｅｅａｘｉｓｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｉｎｃｒｅａｓｅｓｌｉｎｅａｒｌｙｆｒｏｍ４ｍｍｔｏ３ｃｍｉｎｔｈｅ１０～９５ｍｎａｒｒｏｗｃｌｏｓｅｄ ｔｕｎｎｅｌ，ａｎｄｔｈｅａｃｃｕｒａｃｉｅｓｏｆｔｈｅｈｅａｄｉｎｇａｎｇｌｅ，ｐｉｔｃｈａｎｇｌｅａｎｄｒｏｌｌａｎｇｌｅｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｎｃｒｅａｓｅｌｉｎｅａｒｌｙｆｒｏｍ０．２°ｔｏ１．５°，ｗｈｉｃｈｓａｔｉｓｆｉｅｓｔｈｅ ｐｏｓｅｄｅｔｅ