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计 算 几 何 刘玉琳 什么是计算几何 称为计算几何的学科主要分为以下几种： Minsky和Papert提出作为模式识别的代用词 Forrest提出依据样条函数处理曲线曲面 Shamos提出研究几何问题的算法及复杂性 图形信息处理及图形运算 几何定理证明的探索方法及证明过程的推断 Forrest计算几何 1972年A.R.Forrest定义计算几何为：“对几何外形信息的计算机表示、分析和综合。” 几何外形信息是指：那些确定某些几何外形如平面曲线或空间曲线的型值点或特征多角形，如样条曲线在各端点的几阶函数导数值就是样条曲线的信息 按照这些信息作出数学模型（如曲线方程），通过计算机进行计算，求得足够多的信息（如曲线上许许多多点）——计算机表示，然后进行分析和综合（如研究曲线段上会不会出现尖点，有没有多余的拐点，等等），这个研究内容形成了计算几何 Forrest计算几何 同CAGD，计算机图形学有密切关系，是一门由函数逼近论、微分几何、代数几何、计算数学、数控等形成的边缘学科。 在CAD、CAE领域中广泛应用，服务于造船工业、航空工业和汽车制造工业及众多工业产品的外形设计和制造领域 参考书： 《计算几何》 苏步青 《计算机辅助几何设计与非均匀有理B样条》施法中 Forrest计算几何 研究内容包括： 曲线曲面参数化 孔斯(Coons)曲面与样条插值 Bezier曲线曲面 B样条曲线曲面 NURBS曲线曲面 曲面的几何处理 Shamos计算几何 主要研究解决几何问题的算法 计算机的出现使很多原本十分繁琐的工作得以大幅度简化，但存在一些在人们直观看来很容易的问题却需要拿出一套并不简单的通用解决方案，比如几何问题。 计算几何常用的算法包括：折线段的拐向判断、判断点是否在线段上、判断两线段是否相交、判断点在多边形内外、计算点到线段最近点、求交点、凸包计算等等 《计算几何——算法分析与设计》 周培德 折线段的拐向判断 可由矢量叉积的性质推出 判断两线段是否相交 解析几何解法 列直线方程：Ax + By + C = 0 判断解的情况 若无解则平行 无穷多解——共线 唯一解判断是否分别在两条线段的内部 判断两线段是否相交 解析几何解法的问题 求解方程需要浮点除法运算 浮点误差 特别是接近平行时 浮点除法运算速度 总体效率低 计算几何的算法 仅需要加、减、乘 不求交点 判断两线段是否相交 （1）包围盒快速排斥试验 设以线段P1P2为对角线的矩形为R，设以线段Q1Q2为对角线的矩形为T，如果R和T不相交，显然两线段不会相交 （2）跨立试验 如两线段相交，则两线段必然相互跨立对方。判断P1P2跨立Q1Q2的依据是： ((P1-Q1) ×(Q2-Q1))? ((Q2-Q1) × (P2-Q1) ) ≥0 同理判断Q1Q2跨立P1P2的依据是： ((Q1-P1) ×(P2-P1))? ((P2-P1) × (Q2-P1) ) ≥ 0 矢量及矢量点积叉积 非常有用 点积用于计算投影、夹角、判断是否同向 叉积用于计算面积、法矢等 第一章 参数样条曲线曲面 3.5 Bezier曲线的导矢 Bezier曲线的各阶导矢可以作为徳卡斯特里奥算法的“副产品”被快速计算出来。 将徳卡斯特里奥算法进行了第n-1级递推所得一边矢量的n倍即为切矢，进行了n-2级递推所得两边矢量的差分矢量就是以该两边矢量为邻边的平行四边形的对角线矢量，它的n(n-1)倍就是二阶导矢。 3.6 Bezier曲线升阶 名义次数 真实次数 Bezier曲线升阶：保持Bezier曲线的形状与定向不变，增加定义它的控制顶点数，即增加它的名义次数。如何由老控制顶点求出新控制顶点？ 设给定老控制顶点b0,b1…,bn，定义一条n次Bezier曲线，增加一个顶点后，仍定义同一条曲线的新控制顶点b*0,b*1…,b*n+1可按如下升阶公式决定 3.6 Bezier曲线升阶 3.6 Bezier曲线升阶 为什么要升阶？ 升阶即增加控制顶点，也就增加了对曲线进行形状控制的潜在灵活性。比如，一个二次Bezier曲线，无论怎么调整顶点都不可能使曲线产生拐点，曲线“刚性”有余，“柔性”不足。升阶可以降低其“刚性”，增加“柔性”。 升阶在构造曲面方面有着重要的应用。对于一些由曲线生成曲面的算法，要求那些曲线必须是同次的，应用升阶方法，可以把所有这些曲线中低于最高次数者都提升到最高次，从而获得统一的次数。 3.1 B样条曲线方程及其与Bezier曲线的比较 为了保留Bezier方法的优点，仍采用控制顶点定义曲线。为了能描述复杂形状和具有局部性质，改用另一套特殊的基函数即B样条