课程设计-循迹机器人设计.docVIP

1 设计任务描述 1.1 设计题目：循迹机器人设计 1.2 设计目的 （1）了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。??? （2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于机器人的设计中。? （3）通过学习，具体掌握循迹机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的循迹任务。 1.3 基本要求 （1）要求设计一个能循迹(白底黑线或黑底白线，线宽25mm)的机器人； （2）要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。 （3）要有循迹的策略（软件流程图）。 1.4发挥部分 2 设计思路 这次课设我设计的是循迹机器人，自动循迹测距机器人主要由六个模块构成：车体框架、电源、主控模块、逻辑模块、探测模块、电机驱动模块组成。 （1）车体框架。突出特点为四轮驱动，四轮独立悬挂； （2）MC9S12X128主控制器。系统采用112脚的MC9S12XS128MAL，该单片机具有ECT模块，2个SPI模块，8路16位计数器，4路外部事件触发中断输入端口，8路PWM，16路10位AD，转换时间约为3us； （3）传感器模块。光电发射管发射出光，经过赛道的反射回来，由于白色平面和黑线反射光强度不同，不同位置上的光电接收管接收到强弱不同的光，因此可以判断出黑线相对小车的位置。这种检测的方法明显的优点是检测速度快，检测的方法简单，成本相对低廉。使用一字线激光器发射强大光线，用13个光敏传感器采集路面信息，将信号反馈给控制单元，由控制单元判别黑线位置以控制车的速度、转向和制动； （4）电机驱动模块和速度控制模块。根据码盘反馈信号，用MOS管搭建的桥式驱动电路驱动电机的运转状态，形成闭环控制，对电机的速度机型准确快速的调节； （5）转向控制模块。根据路面信息，准确地控制转向舵机的转角； （6）刹车模块。使用伺服舵机构成刹车装置，使智能车在转弯时两轮差速，更及时地转向； （7）人机交互模块。我们使用拨码开关调整智能车的运行参数，并用液晶将车的运行状态显示出来。 3 设计方框图 图3.1 系统总体结构方框图 4 机械结构设计 机械结构设计主要包括前轮定位，传感器的设计安装，转向舵机的安装，测速编码器的安装和后轮刹车装置的设计。 4.1 车体结构 车型结构突出特点为四轮驱动，四轮独立悬挂。 智能车的外形大致如图4.1所示： 图4.1 智能车大致外形 4.2 传感器的设计安装 如何安装激光传感器也是一个要考虑的机械结构问题，因为如果传感器离车太近，则前瞻性会受到很大影响；而传感器若离车太远则机构不稳定，行走过程会产生振动，影响传感器的工作状态，无法保证稳定、准确的信号反馈，采用“一”字型排布方式，如图4.2所示。采用了13个激光传感器，居于中间部分的11个传感器两两相距较近，两个边缘的传感器相对距离较大些，以探测到更宽的平面信息。 图4.2 激光传感器以“一”字型排布 4.3 转向舵机的安装 舵机响应时间很大程度上决定了小车的灵活性，从而决定着小车在一定赛道条件下的极限速度，为了加快车轮转向响应速度。转向舵机安装在小车的前轮位置，在循迹遇到弯道时可以灵活的转弯。 4.4 测速编码器的安装 在车的调试过程中，由于电池的电量时刻在消耗，车的实际速度往往在发生变化，于是，采用了光电编码器。光电编码器安装主要考虑的问题是与齿轮的咬合，太紧会使电机转动吃力并且会发出很大的噪声，太松有时候会丢齿。因此最好使得安装的编码器松紧程度能够调整最好。通过光电编码器，程序可以通过调整电机的PWM波来控制车速在稳定在一个范围。 4.5 后轮刹车装置设计 车模在高速状态转急弯时有时不够及时，导致碾出跑道。为了保证车辆行驶的安全，应当加装制动舵机。在制动舵机上加装了一个连杆，连杆的两边各附有刹车片。在转弯时，通过刹车片向内侧车轮施加摩擦阻力，当内侧车轮由于受到阻力变慢时，外侧车轮将变快，起到了差速作用，这样车辆能够更及时地转向，避免冲出跑道，更可以在直道上提高速度。 例如：左转弯时，调节舵机给左轮一定的摩擦力，降低左轮的速度，起到减速作用。同时，由于内置的差速器作用，右轮的速度将会更快。由于两个车轮间存在差速，速度快的车轮会以另一个车轮为圆心向左甩，这样有利于车左转。同样，右弯时，调节舵机给右轮一定的摩擦力，降低右轮的速度，使其左转平稳而又不冲出跑道 5 硬件电路的设计和实现 5.1 电源模块 图5.1 电源模块原理图 5V稳压电源用于单片机、激光传感器模块、光电编码器模块供电，用LM2940搭建成的5V稳压电路（见图5.1），给这些模块供电，能稳定地实现功能，且各个模块不会互相干扰，整个电路简单实用。 5.2 电机驱动模块 场效应管作为驱