现代控制理论基础第3版王孝武第1章节(1770KB).ppt

因此 设特征值为 当特征值为共轭复数时，可以将矩阵化为模态阵 3. 化矩阵 A 为模态阵 在此情况下， A 的模态形为 设 为对应于 的特征向量，则 令 则 变换矩阵 例1-13 将 化为模态形 解 特征值为 解得 因此 1.6 组合系统的数学描述 工程中较为复杂的系统，通常是由若干个子系统按某种方式连接而成的。这样的系统称为组合系统。 组合系统形式很多，在大多数情况下，它们由并联、串联和反馈等3种连接方式构成的。 下面以两个子系统 和 构成的组合系统进行介绍。 的系统方程为 传递函数矩阵为 的系统方程为 传递函数矩阵为 1.6.1 并联连接 系统方程 传递函数矩阵 1.6.2 串联连接 串连组合后系统方程 传递函数矩阵 所以 1.6.3 反馈连接 组合后系统方程为 传递函数矩阵为 或 （1-125） （1-126） 应当指出，在反馈连接的组合系统中， 或 存在的条件是至关重要的。否则反馈系统对于 某些输入就没有一个满足式（1-125）或式（1-126）的输出。就这个意义来说，反馈连接就变得无意义了。 1.7 利用MATLAB进行模型转换 1.7.1 传递函数与状态空间表达式之间的转换 1. 连续系统状态空间表达式 MATLAB是当今世界上最优秀的科技应用软件之一，它以强大的科学计算能力和可视化功能，简单易用的编程语言以及开放式的编程环境等一些显著的优点，使得它在当今许许多多科学技术领域中成为计算机辅助分析和设计、算法研究和应用开发的基本工具和首选平台。在本书中，用它作为系统分析和设计的软件平台，更显示出独特的优势。 本节利用MATLAB实现数学模型的转换。 可以用ss命令来建立状态空间模型。对于连续系统，其格式为 sys=ss(A,B,C,D)，其中A，B，C，D为描述线性连续系统的矩阵。 当sys1是一个用传递函数表示的线性定常系统时，可以用命令sys=ss(sys1)，将其转换成为状态空间形式。也可以用命令sys=ss(sys1,’min’)计算出系统sys的最小实现。 例1-15 控制系统微分方程为 求其状态空间表达式。 解 可以先将其转换成传递函数 输入下列命令 语句执行结果为 这个结果表示，该系统的状态空间表达式为 注意，在输入命令中，sys=ss(G)也可以改用[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)，在本例中其作用和sys=ss(G)近似，也可以计算出矩阵A、B、C、D。 2. 离散系统的状态空间表达式 离散系统的状态空间表达式为 和连续系统状态空间表达式的输入方法相类似，如果要输入离散系统的状态空间表达式，首先需要输入矩阵G、H、C、d，然后输入语句 ，即可将其输入到MATLAB的workspace中，并且用变量名来表示这个离散系统，其中T为采样时间。如果Gyu表示一个以脉冲传递函数描述的离散系统，也可以用ss(Gyu )命令，将脉冲传递函数模型转换成状态空间表达式。 例1-16 假设某离散系统的脉冲传递函数为 采样周期为 ，将其输入到MATLAB的workspace中，并且绘制零、极点分布图。并且将该离散系统脉冲传递函数模型转换成状态空间表达式。 解 输入下列语句 语句执行的结果为 再输入语句 ，绘制出零、极点分布图如下 在执行完上述语句后，Gyu已经存在于MATLAB的workspace中，这时再执行语句 执行结果为 结果表示，离散系统的状态空间表达式为 1.7.2 求传递函数矩阵 在已知线性定常系统中的A、B、C和D矩阵之后，则该系统的传递函数矩阵可以按下式求出 例1-17 已知系统状态方程为 输入以下语句 解 其中inv( )函数是求矩阵的逆矩阵，而simple( )函数是对符号运算结果进行简化。 执行结果如下 这表示 1.7.3. 线性变换 1. 化为对角矩阵 函数eig( )可以计算出矩阵A的特征值以及将A阵转换成对角阵的线性变换矩阵。其语句格式为[Q , D]=eig(A)，则D为对角阵并且对角线上各元素为矩阵A的特征值，满足 ，因为 即： 。 例1-18 线性控制系统的状态方程为 试作线性变换