卫星导航系统PVT基本工作原理.pptVIP

五、定位原理------Kalman 随机游走模式 判别：速度0.25 – 5 m/s，加速度0.15 – 3 m/s/s 策略：匀速直线运动模型，合适的Q阵 五、定位原理------Kalman 高动态模式 判别：速度 60 m/s，加速度 10 m/s/s 策略：匀速直线运动模型，合适的Q阵 五、定位原理------Kalman R阵的计算 CN0、仰角、PLD、DLD、跟踪时间 五、定位原理------Kalman P阵的检测 在Kalman计算的过程中，还需要对P阵进行监测，保证计算的可靠性。 正定性：各阶主子式都大于0 最大限制：容易导致计算过程异常 五、定位原理------Kalman Kalman的附加约束 天向速度变化约束：dVu = 0 钟漂约束：dClkDrifting = 0 高程变化约束：dH = 0 时钟变化率约束：dT = 0 谢谢！ * 四、卫星轨道------轨道分类 按倾角分类（卫星轨道平面与赤道平面的夹角，称为卫星轨道平面的倾角，记为i） 赤道轨道。i=0?，轨道面与赤道面重合；静止通信卫星就位于此轨道平面内。 极地轨道。i=90?，轨道面穿过地球南北极。 倾斜轨道。轨道面倾斜于赤道。根据卫星运动方向和地球自转方向的差别分为 顺行倾斜轨道，0? i90? 逆行倾斜轨道，90? i180? 四、卫星轨道------轨道分类 按高度分类 根据卫星运行轨道距离地面的高度h，可分为 低轨道 (LEO)：500h2000km 中轨道 (MEO)：8000kmh20000km 静止/同步轨道(GEO)/倾斜同步(IGSO)：h=35786km。 高轨道(HEO)：h20000km，椭圆轨道，远地点可达40000km 高椭圆轨道 HEO 四、卫星轨道------轨道分类 按轨道周期分类 由于地球的自转特性，卫星绕地球旋转一圈后，不一定会重复前一圈的轨迹，因此可以根据星下点轨迹的重复特性对卫星轨道分类 回归/准回归轨道 卫星的星下点轨迹在M个恒星日，绕地球旋转N圈后重复的轨道 M,N为整数，M=1为回归轨道，M1为准回归轨道。 轨道周期为M/N恒星日 非回归轨道 四、卫星轨道------星座 卫星星座的定义 具有相似的类型和功能的多颗卫星，分布在相似的或互补的轨道上，在共享控制下协同完成一定的任务；以最少数量的卫星实现对指定区域的覆盖 卫星星座类型 极/近极轨道星座 倾斜圆轨道星座(主要有Walker的Delta星座和 Ballard的Rosette星座) 共地面轨迹星座 赤道轨道星座 混合轨道星座 四、卫星轨道------轨道误差 Fo——地球质心引力 fg——除质心引力外的地球引力 fm——月球引力 fs——太阳引力 fd——大气阻力 fv——太阳辐射压力 ft——地球潮汐附加力 四、卫星轨道------典型轨道 GPS 由21+3颗卫星组成分布在6个轨道平面上轨道高度20200Km运行周期11小时58分 Glonass 由24颗卫星组成，分布在3个轨道平面上，每个轨道面有8 颗卫星轨道高度19100Km，运行周期11小时15分 Galileo 由30颗卫星组成，分布在3个轨道，轨道高度24126Km 四、卫星轨道------典型轨道 BD1 2+1 GEO BD2 一期：5GEO + 5IGSO +4MEO 二期：5GEO + 30 非GEO 五、定位原理------基本过程与误差 我们处在以 RI 为半径的一个球面上 R1 2 个球面相交得出一条曲线 R2 3 个球面相交于一个点3 个距离观测值可以解算出一个点的纬度、经度与高程，考虑到接收机钟差，总共需要4个观测量 R3 五、定位原理------基本过程与误差 空间距离的量测为定位的基本 1 参数改正 5 观测卫星至地面点位的距离 2 利用接收卫星星历资料决定点位位置 4 观测4颗以上卫星才能解算点位的空间距离 五、定位原理------基本过程与误差 与GPS卫星有关的误差 与传播途径有关的误差 与GPS 接收机有关的误差 卫星星历误差 卫星钟差 SA干扰误差 电离层折射 对流层折射 多路径效应 接收机钟差 接收机的位置误差 接收机天线相位中心偏差 接收机跟踪误差 五、定位原理------基本过程与误差 误差来源 P码 C/A码 卫星 星历与模型误差 钟差与稳定度 卫星摄动 相位不确定性 其它 合计 4.2 3.0 1.0 0.5 0.9 5.4 4.2 3.0 1.0 0.5 0.9 5.4 信号传播 电离层折射 对流层折射 多路径效应 其它 合计 2.3 2.0 1.2 0.5 3.3 5.0-10.0 2.0 1