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第二章 坐标系统和时间系统 建立时空坐标系统，奠定卫星位置与接收机位置计算基础 主要内容 引言 坐标系统 天球坐标系统 地球坐标系统 其它坐标系统 高程系统 时间系统 引言 GPS的基本任务： 用户在空间的位置（Positioning） 用户的行动导航（Navigation） 用户的时间（Timing） 引言 GPS定位的基本原理：GPS接收机的位置是通过测量卫星的位置和卫星与接收机间的距离来实现的。 主要内容 引言 坐标系统 天球坐标系统 地球坐标系统 其它坐标系统 高程系统 时间系统 坐标系统建立的三要素 坐标原点 坐标轴指向 表示坐标的参数 坐标系统 为了描述卫星的运动规律，需要建立不随地球自转的地心坐标系－－空间固定坐标系（天球坐标系） 观测站在地球表面，随地球自转而运动，因此需要建立与地球固联的地心坐标系－－地固坐标系（地球坐标系） 坐标系统－类型 天球坐标系：属于空间固定坐标系，与地球自转无关，主要用于描述卫星和地球的运行位置和状态。又称为天文坐标系或惯性坐标系。 地固坐标系：以地心为原点，与地球体固连在一起,与地球同步运动，主要用于描述地面点的相对位置 主要内容 引言 坐标系统 天球坐标系统 地球坐标系统 其它坐标系统 高程系统 时间系统 天球坐标系 天球的定义 以地球质心为中心，无限地向天空伸展的一个球体。地轴延伸与天球有两个交点，北交点称为天北极，南交点称为天南极，与地球赤道面相应的天球面称为天球赤道面。 黄道平面无限延伸与天球相交，相交的大圆，称为天球黄道。通过地心与黄道面垂直的轴线为黄轴，黄轴与天球的两个交点分别是北黄极和南黄极。 春分点：即黄道与赤道的交点之一。（每年的3月20日或21日，太阳到达黄经0° ） 天球坐标系 天球坐标系 天球坐标系 天球空间直角坐标系 天球球面坐标系 天球空间直角坐标系 以地球质心为坐标原点O，其Z轴指向北天极；X轴指向春分点，Y轴垂直于XOZ平面并构成右手坐标系。 天球坐标系 天球球面坐标系的定义 地球质心O为坐标原点，春分点轴与天轴所在平面为天球经度（赤经）测量基准——基准子午面，赤道为天球纬度测量基准，而建立的球面坐标。空间点的位置由坐标（r,α,δ）来描述。 r ：向径 α：赤经 δ：赤纬 天球坐标系 天球空间直角坐标系与其等效的天球球面坐标系参数间的转换 上述天球坐标系的建立，是基于假设地球为均质的球体且没有天体摄动力影响的理想情况，即假定地球的自转轴在空间的方向是固定的，因而春分点在天球的位置保持不变。 地球形状 地球形状：地球的自然表面是一个起伏很大的、一个不规则的、不能用简单的数学公式来表达的复杂曲面。 岁差与章动 岁差 月球、太阳和行星的引力对地球赤道隆起部分产生影响，引起地球自转轴产生进动，使得春分点缓慢西移，每年约50.37″，周期约25800年。 上述有规律运动的北天极称为瞬时平北天极，简称平北天极，而与之相对应的天球赤道和春分点称为瞬时天球平赤道和瞬时平春分点。 岁差与章动 章动 月球、太阳和其它行星对地球引力的变化，造成地球自转轴不止有长周期的运动（岁差），而是在岁差的基础上又附加着许多短周期性的摆动，其中最大的摆动振幅是9.2′，周期是18.6年。这许多的短周期的摆动统称为章动。 此时，北天极为瞬时北天极，或真北天极，而与之相对应的天球赤道和春分点称为瞬时天球赤道和瞬时春分点或真天球赤道和真春分点。 岁差与章动 天球坐标系 瞬时极天球坐标系： 原点位于地球质心，z轴指向瞬时地球自转方向（真天极），x轴指向瞬时春分点（真春分点），y轴按构成右手坐标系取向。 平天球坐标系（固定极天球坐标系） 选择某一历元时刻，以此瞬间的地球自转轴和春分点方向分别扣除此瞬间的章动值作为z轴和x轴指向，y轴按构成右手坐标系取向，建立天球坐标系——平天球坐标系，坐标系原点与真天球坐标系相同。 协议天球坐标系 在时间ｔ轴上，由国际协议规定已确定的特殊时刻ｔ0作为标准历元，此历元对应的平天球坐标系是一个唯一的平天球坐标系，称为协议天球坐标系，也称惯性坐标系（Conventional Inertial System，CIS）。 协议天球坐标系 当前，国际上所采用的天球坐标系 国际大地测量协会和国际天文协议联合会确定从1984年1月1日起采用 为2000年1月15日12h（J2000.0）的平天球坐标系 Z轴指向J2000.0的平北天极 X轴指向J2000.0的平春分点 天球坐标系 主要内容 引言 坐标系统 天球坐标系统 地球坐标系统 其它坐标系统 高程系统 时间系统 地球坐标系－定义 地球椭球由椭圆绕其短轴旋转而成的几何体。椭圆短轴，即地球的自转轴－地轴；短轴的两个端点和是地极，分别被称为地理北极和地理南极；长轴绕短轴旋转所成的平面是赤道平面；长轴端点q旋转而成的圆