现代机电控制作业2要求.docVIP

作业二：直线运动单元速度控制系统 建模、仿真分析与PID校正 1．设计题目 直线运动单元速度控制系统建模、仿真分析与PID校正 2．设计目的 掌握机电控制系统建模、仿真分析方法和技能； 学习使用MATLAB软件Simulink工具箱构建控制系统的数学模型，绘制时域、频域曲线； 学习PID校正方法。 3．设计任务 以指定滑块速度（单位：mm/s）为输入量，以滑块实际速度(mm/s)为输出量，建立直线运动单元速度控制系统的数学模型，参考给定的相关数据（参考表1）确定关键参数，进行相应简化处理后进行MATLAB仿真分析，并进行PID校正。 图1 直线运动单元速度控制系统 表1伺服电机参数（电机型号:S 2322.983） 额定电压 24V 反电动势常数 0.003215V/rpm 齿轮减速比 29 转矩常数 0.0307Nm/A 电机电阻 21.6欧 电机轴等效转动惯量 5.68g·cm·cm 电机电感 1.97mH 等效阻尼系数（参考） 0.0005 丝杠导程 2mm 负载（正弦） 频率:100；幅值:0.0002 丝杠长度 360mm 滑块质量 1kg 丝杠直径 10mm 丝杠长度 360mm 丝杠密度 7.9g/cm3 速度放大增益Ka 暂取20(rad/V) 4．步骤 在无负载情况下建立直线运动单元系统开环数学模型：微分方程、传递函数与系统结构