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第 3 章 刚体的转动 1 刚体的转动 2 刚体定轴转动定律 3 刚体的复合运动 平动(动量定理)转动(角动量定理) 能量(动能定理) 在刚体中化简到方便简洁的形式 2. 转动：刚体上所有质点都绕同一 直线 (转轴) 作圆周运动 可用一个质点 (基点) 的运动代表。 基点可选为质心 ? 质心运动定理 一. 刚体的基本运动 1.平动：所有质点位移相同 刚体：各质点间相对位置不变的质点系 1 刚体的运动 二. 刚体的定轴转动 各质点在垂轴平面内作圆周运动 角速度矢量： O 角加速度矢量： 与角度增加绕向成右手螺旋 刚体特征 ? 相同时间内各质点转过的角度相同 半径＝该点到转轴的距离 r A B D C 矢量关系： 匀变速转动 O ? S 角量与线量 A? B? D? A1 绕不同基点轴转过的角度相同 三.刚体的一般运动 A B D + 绕基点轴的转动 基点可任选，基点轴彼此平行 一般运动 = 跟随基点的平动 平面平行运动 定点运动 B1 一.刚体定轴转动的动能定理 质元 的动能： 定轴转动的动能 ： §2 刚体定轴转动定律 刚体对定轴的转动惯量： 质元 到定轴的距离 质量连续分布： z dm r dV dS r (3D) (2D) (1D) r dl O 转动 平面 对定轴的力矩