车载低精度犐荦犁／犌犘犁大方位失准角线性对准研究-压电与声光.PDF

第 卷第 期 压 电 与 声 光 ３９ ３ Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．３ 　 　 　 　 年 月 ２０１７ ６ ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＲＩＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳ Ｊｕｎ．２０１７ 文章编号： （ ） １００４２４７４２０１７０３０３８７０５ 　　 车载低精度 ／ 大方位失准角线性对准研究 犐犖犛犌犘犛 姜博文，王可东 （北京航空航天大学 宇航学院，北京 １００１９１） 摘 要：在应用低精度微机电系统 惯性测量单元（ ）和全球定位系统（ ）的车载组合导航中，由  ＭＥＭＳＩＭＵ ＧＰＳ 　　 　 于ＩＭＵ的精度问题，无法通过传统的解析方法实现方位失准角的粗对准，造成了大方位失准角问题。该文通过变 换状态量，用方位失准角的两个三角函数代替方位失准角作为状态量，建立了新的线性系统方程，统一了精对准和 粗对准的过程，避免了粗对准切换到精对准时状态间的协方差信息损失。完成了车载导航试验。结果表明，本初 始对准方案在低精度的组合导航中能将对准精度控制在 以内。 １° 关键词： ；微机电系统（ ）；大方位失准角；卡尔曼滤波；动基座对准 ＧＰＳ ＭＥＭＳ 中图分类号： 文献标识码： Ｖ２４９．３２＋２ Ａ 　　　 犛狋狌犱 狅狀狋犺犲犔犻狀犲犪狉犃犾犻狀犿犲狀狋狅犳犔犪狉犲犎犲犪犱犻狀 犝狀犮犲狉狋犪犻狀 狔 犵 犵 犵 ／ 犃犾犻狀犿犲狀狋狅犳犞犲犺犻犮犾犲犔狅狑犘狉犲犮犻狊犻狅狀犐犖犛犌犘犛 犵 ， 犑犐犃犖犌犅狅狑犲狀 犠犃犖犌犓犲犱狅狀犵 （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｂｅｉｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｂｅｉｉｎ １００１９１ Ｃｈｉｎａ ｇ ｙ ｊｇ ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌａｌｉｎｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｃａｎｎｏｔｂｅａ ｌｉｅｄｔｏｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｎａｖｉａｔｉｏｎｄｕｅｔｏｔｈｅｌｏｗ ｅｒｆｏｒｍ ｇ ｐｐ ｇ ｐ ， ， ａｎｃｅｏｆＩＭＵ ｗｈｉｃｈｃａｕｓｅｓｔｈｅ ｒｏｂｌｅｍｏｆｌａｒｅｈｅａｄｉｎ ｕｎｃｅｒｔａｉｎａｌｉｎｍｅｎｔ．Ｉｎｔｈｉｓａｅｒｔｗｏｔｒｉｏｎｏｍｅｔｒｉｃｆｕｎｃ ｐ ｇ ｇ ｇ ｐｐ ｇ ｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｈｅａｄｉｎ ｕｎｃｅｒｔａｉｎａｎｌｅａｒｅｕｓｅｄａ