焊接机器人-工控资料窝.PDFVIP

工控资料窝  全球独家推出 全覆盖型省配线解决方案 第二章 焊接机器人 焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80 年初，随着计算机技术、传感器技术的发展， 弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈 竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐 渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应 用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目 前世界拥有的 80 余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达 40% 以上。 2 ．1 适用于机器人的焊接方法 熔化极：  CO2 气体保护焊  熔化极活性气体保护焊（MAG ）  熔化极惰性气体保护焊（MIG ） 非熔化极： 钨极惰性气体保护焊 等离子弧焊接与切割 激光焊接与切割 钎焊 火焰切割 点焊 在上面的焊接方法中，90% 以上的机器人用于熔化极气体保护焊和点焊，进年来随着激 光焊接与切割设备价格的降低，机器人在激光焊接与切割领域的应用数量在逐年增加。 2.1 机器人焊接的特点 2.1.1 优点 A. 自动焊接 (1) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的焊缝。 (2) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。 (3) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。 B. 焊接条件具有重复性 (1) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。 (2) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是新手也能进行高质量 的焊接。 (3) 能重复使用曾经用过的焊接条件，(而在半自动焊接时, 由于经常要调整遥控盒 上的旋钮，所以缺乏重复性) 。 C. 降低生产成本 (1) 能缩短生产节拍，所以能提高产量。 (2) 使用临时工就能完成焊接作业，所以减少了人工费用。 (3) 不浪费焊接材料，能节约消耗品。 D. 使用机器人带来的效益 (1) 生产节拍明确，容易进行生产管理。 (2) 能实现无人运行,机器人不会发牢骚。 (3) 能提高企业的形象。 3 ．2 机器人焊接的特点 机器人是由计算机控制的、具有高度柔性的可编程自动化装置，因此利用机器人焊接具 有以下特点： （1）机器人能适应产品多样化，有柔性，在一条生产线上可以混流生产若干种类型产 品。同时对于生产量的变动和型号的更改，能迅速的改进生产线的编组更替，这是专用的自 动化生产线不能比拟的，能发挥投资的长期效果。 （2 ）使用机器人焊接，可提高产品质量。为了使焊接作业机器人化，需要改变装配方 法和加工工序，所以要提高诸如供给设备的零件、夹具、搬运工具等的精度，这些关系到产 品的精度和焊接质量的提高，机器人化的结果，可得到稳定的高质量产品。 （3 ）使用机器人焊接可提高生产率。机器人的作业效率，不随作业者变动，可以稳定 生产计划，从而提高生产率。 2 ．1．2 机器人焊接时的主要注意事项 A. 必须进行示教作业(注 1)  在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件 等。  由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接(注 2) B. 必须确保工件的精度(注 3)  机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。  机器人轨迹精度为0.1mm ，以此精度重复相同的动作。  焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之 内。 C. 焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平  操作人员进行示教时必须输入