变分法极小值原理和动态规划.PPT

第6章 最优控制的基本理论及应用 6.1 引言 6.2 最优控制问题的提出及数学描述 6.3 变分法 6.4 极小值原理 6.5 动态规划法 6.6 二次型最优调节器 6.7 最小时间控制 6.8 应用MATLAB解二次型最优控制问题 (6-119) 式中, (6-120) 将式 (6-118) 两端对t求导,得 (6-121) 将式 (6-118) 、(6-121)代入正则方程组，消去 及 ，得 (6-122) (6-123) 将式(6-123)代入式(6-122),并整理后,得 (6-124) 式(6-124)称为黎卡提（Riccati）矩阵微分方程。 (4) 边界条件 据式(6-53),终端横截条件为 (6-125) 而当 时,式 (6-118)为 (6-126) 由式(6-125)、式(6-126)得 时P(t)的边界条件为 (6-127) 当矩阵A(t)、B(t)、Q(t)和R(t)的各元素在时间区间 上都是t的连续函数时，黎卡提矩阵微分方程在 上满足边界条件的解是存在且惟一的。在解得P(t)后，即可按式(6-119)构成状态反馈的最优控制。结构图如图6-5所示。 图6-5 有限时间时变最优反馈系统 (5)求最优轨迹 因为 (6-128) 将式(6-119)代入式(6-128),得 解式(6-129)并由始点边界条件 ,求解得最优轨迹 。 (6-129) 6.6.3 定常线性最优调节器 设线性定常系统 (6-133) 能控，性能指标为 (6-134) 式中, ; ,无限制 ; A、B分别是 、 常值矩阵; Q , R为常值对称矩阵，并且 ， 。则存在唯一最优控制 (6-135) 式中,P是 维正定对称常数矩阵，满足下列黎卡提矩阵代数方程 (6-136) 将式 (6-135) 代入式 (6-133)，可得闭环最优系统的状态方程 (6-137) 解线性定常齐次方程式 (6-137)，可得最优轨线 。 性能泛函的最小值为 (6-138) 【例 6-7】已知被控系统及二次型指标为 求使泛函J达极小值的最优控制 。 系统能控， 存在。 解 (6-80) 式中, 是与时间t无关的l维拉格朗日乘子向量(维数与g相同)。若g中不包含x，则有 (6-81) (2)横截条件及边界条件 (6-82) (6-83) (6-84) (6-85) 式中, 为待定的拉格朗日乘子向量。 (3)在最优轨迹 上，与最优控制 相对 应的哈密顿函数H取绝对极小值，即 (6-86) 且沿最优轨迹,有 (6-87) 关于定理6-4的几点说明: (1)定理给出的正则方程(式(6-79)～式(6-81))及极小值条件式(6-86)对各类最优控制问题普遍适用,且与边界条件形式或终端时刻是否自由无关。式(6-82)给出终端状态受约束时最优伴随向量终值 应满足的条件;式(6-84)给出始点边界条件;式(6-85)则给出终端状态约束条件,这3组方程正是确定正则方程的2n个积分常数和q维待定的拉格朗日乘子向量 所必需的。条件式(6-83)则用于 自由时确定最优终端时刻 。 (2) 极小值条件式(6-86)表明,最优控制 使哈密顿函数H取全局最小, 极小值原理因此而得名。