极点之间的关系因此开环传递函数为开环系统根轨迹增益.pptVIP

复数域分析法 根轨迹法 由于根轨迹图，直观地描述了系统特征方程的根（闭环极点）在S平面上的分布情况，因此用根轨迹分析控制系统十分方便 根轨迹法 介绍根轨迹的基本概念 根轨迹与系统性能之间的关系 如何绘制根轨迹 一、根轨迹的基本概念 一、根轨迹的基本概念 一、根轨迹的基本概念 一、根轨迹的基本概念 二、根轨迹与系统性能 三、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 通常系统的开环零、极点是已知的，因此建立开环零、极点与闭环零、极点之间的关系有助于闭环系统根轨迹的绘制，并由此引导出根轨迹方程。 三、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 三、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 三、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 三、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 结论 闭环系统根轨迹增益 ，等于开环系统前向通道根轨迹增益。对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益。 闭环零点由前向通道传递函数的零点和反馈通道传递函数的极点组成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益 均有关。闭环极点随而变化，所以研究闭环极点随的变化规律是必要的。 三、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 结论 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 四、根轨迹绘制规则 推广为一般情况可得起始角计算公式为： 推广为一般情况可得终止角计算公式为： 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。这时用 代入特征方程可得 规则七：根轨迹与虚轴的焦点 由此可得，虚部方程和实部方程为 求解方程组可得角频率 ，即根轨迹与虚轴的交点坐标值；用 代入实部方程，可求出系统开环根轨迹增益的临界值 ； 它的物理含义是：使系统由稳定（或不稳定）变为不稳定（或稳定）的系统开环根轨迹增益的临界值。 解：用虚部和实部方程求解：当 增大到 时临界稳定 满足临界稳定时，上式等号左端实部、虚部均为0，可解得： 例6 设系统的开环传递函数为 求根轨迹与轴的交点和临界根轨迹放大系数 系统的特征方程为 将 代入得 整理得 说明：当 时，根轨迹与虚轴相交，交点为 解：用劳斯判据求解求解： 例6 设系统的开环传递函数为 求根轨迹与轴的交点和临界根轨迹放大系数 系统的特征方程为 列出劳斯表得 令劳斯表中 行等于零，则可得 临界根轨迹放大系数为： 根轨迹与虚轴的交点可由为0行（ 行）的前一行元素组成的辅助方程求得，即 解得： 为与虚轴的交点。 规则一：根轨迹的起点与终点 规则二：根轨迹的分支数、连续性和对称性 规则三：实轴上的根轨迹 规则四：渐进线 规则五：根轨迹的分离点 规则六：起始角与终止角 规则七：根轨迹与虚轴的焦点 * * 根轨迹是当开环系统某一参数（如开环增益K） 从零变化到无穷时，闭环特征方程的根在S平面上移动的轨迹。 + - R(s) C(s) E(s) 如二阶系统的结构图如图所示，分析该系统的特征方程的根随系统参数K的变化在S平面上的分布情况。 + - R(s) C(s) 系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为 系统的特征根为 -1-∞ j -1+∞j ∞ … … … -1-2j -1+2j 2.5 -1-j -1+j 1 -1 -1 0.5 -1.7 -0.3 0.25 -2 0 0 当系统参数K从零变化到无穷大时，闭环极点的变化情况如下表 如果令开环增益K从0变到无穷，就可以求出闭环极点的全部数值，将这些数值标注在s平面上，并连成光滑的粗实线。此粗实线即为系统的根轨迹。在根轨迹图上“×”表示极点，“O”表示零点。 图中根轨迹用粗实线表示，箭头表示随着K