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连杆之运动分析
第六章 連桿之運動分析
台大生機系
馮丁樹教授
相對運動的關係
相對位移的表示法
就B點對A點而言，其相對位移Rb/a ，其關係
如下：
R R + R
b a b / a
DV DV DV
∂R
b / a
V V +
b a
∂t
V [R ω R ]
+ + ×
a b / a b / a
V R ω R
+ + ×
a b / a b / a
V +rV +tV
a b / a b / a
相對速度之表示法
∂R
b / a
V V +
b a
∂t
Va + [R b / a +ω ×R b / a ]
+ +ω ×
V R R
a b / a b / a
站在連桿AB上，看 面對R的方
V + rV + tV
a b / a b / a
B點對A點之相對速 向沿ω方向
度，其方向與
Rb/a同向 迴轉90度
在剛性體中，
此項目為零。
相對加速度之表示法
∂R
b / a
+ + × + × + ×
A b A a [R b / a ω R b / a ] [α R b / a ω ]
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