2003第09章可编程序控制器应用(3880KB).pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4、语句表程序 二、 PLC在机械手控制系统中的应用 图9－18是某机械手的工作示意图，该机械手的任务是将工件从工作台A搬往工作台B。试设计该机械手的PLC控制系统。 图9-18　机械手的工作示意图 （一）控制系统要求分析 1、机械结构 2、工艺过程 图9-19　系统结构示意图 3、控制要求 工件台A、B上工件的传送不用PLC控制；机械手要求按一定的顺序动作，其流程图如图9－20所示。 图9-20　控制系统流程图 （二）PLC选型及I/O接线图 根据控制要求，PLC控制系统选用SIEMENS公司S7-200系列CPU 214和EM221，其输入输出端子电气接线图如图9－21所示。 图9-21　控制系统外部I/O接线图 （三）PLC　I/O地址、内部辅助继电器的分配表 原位显示 Q0.5 24 下降 I1.3 12 左移 Q0.4 23 连续 I1.2 11 右移 Q0.3 22 单周期 I1.1 10 上升 Q0.2 21 单步 I1.0 9 夹紧/放松 Q0.1 20 手动 I0.7 8 下降 Q0.0 19 停止 I0.6 7 复位 I2.3 18