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第 二 章 机 构 的 结 构 分 析 第 二 章 机构的结构分析 一(§2-2)、了解机构组成的三个概念、运动副的分类；机构中构件的分类. 二（§2-3）、学会看、绘制机构运动简图图。 三（§2-4~§2-6）、掌握机构自由度计算及计算过程中复合铰链、局部自由度、虚约束等的判断和处理方法了解自由度计算对设计的指导意义， 四（§2-7）、了解机构组成原理及结构分析方法。 教、学目标 x 一、三个基本概念 构件+构件+构件+… … §2-2：机构的组成 机构 ——直接接触、相对运动。 自由度: 构件或构件系统所具有的独立运动数目 B 运动副： 两个构件联接 刚体（构件） f = 6 1 2 f =6 f′=6 既: F= f+f′=6+6=2×6=12 (2)、两个在同一平面内各自作平面运动的构件 此两构件系统 的自由度可认为是:其中一构件的绝对自由度+ 另一构件相对于它的相对自由度 (1)单个作空间运动的构件(刚体) 自由度为6(相对固定机架,既绝对自由度)。 y o x z y o x z z x O y F= f + f′= 6 + 6 = 2×6 = 12 F= f +