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* 第七章 刚体力学 第七章 刚体力学 刚体——是受力时不改变形状和体积的物体. 是理想模型. 特点 (1)是一个质点组（刚体可以看成由许多质点 组成，每一个质点叫做刚体的一个质元.） (2)组内任意两点间的距离保持不变. §7.1 刚体运动的描述 平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线 . §7.1.1 刚体的平动 O 取参考点O 结论：刚体平动时,其上各点具有相同的速度、加速度及相同的轨迹.可用一个质点的运动代替刚体的运动. O 刚体平动 质点运动 转动：刚体运动时,其上各质元都绕同一直线作圆周运动.这种运动称转动.该直线称为转轴.若转轴不动，称定轴转动. §7.1.2刚体绕固定轴的转动 O O’ (1)刚体上各点都在垂直于固定轴的平面内(转动平面)做圆周运动.其圆心都在一条固定不动的直线(转轴)上. (2)刚体上各点到转轴的垂直线在同样的时间内所转过的角度都相同.因而用角量描述刚体的运动. 1.定轴转动特征 x O p ? 称角位置或角坐标.规定逆时针转向? 为正. 2. 定轴转动的描述 (1) 角坐标? 刚体定轴转动 的运动学方程 (2) 角位移?? ? 为 ?t时间内刚体所转过的角度. ? = ? (t) x O p (3) 角速度 在定轴转动中,转向只可能有两个方向.取逆时针转动? 0，顺时针转动? 0. 每分转n转 角速度 x O P(t) P(t+?t ) ? +?? (4) 角加速度 角加速度 可正可负, 当?与 同号时,转动加快,异号时减慢. 与质点匀变速直线运动公式相对应. (5)刚体定轴转动运动方程 匀速转动? =常量 匀变速转动 =常量 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 (6) 角量与线量的关系 线量——质点做圆周运动的位置r、速度v、加速度a 角量——描述刚体转动整体运动的 注: r 的原点必须在转轴上. 弧长 线速度 切向加速度 法向加速度 r s O x y 参考平面 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿逆时针方向转动 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 参考轴 §7.1.3角速度矢量和角加速度矢量 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标 . 定轴转动的特点 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 . 角量与线量的矢量关系式为 ? O P 飞轮 30 s 内转过的角度 例1 一飞轮半径为 0.2m、 转速为150r·min-1， 因受制动而均匀减速，经 30 s 停止转动 . 试求：（1）角加速度和在此时间内飞轮所转的圈数；（2）制动开始后 t = 6 s 时飞轮的角速度；（3）t = 6 s 时飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度 . 解 （1） t = 30 s 时， 设 .飞轮做匀减速运动 时， t = 0 s （2） 时，飞轮的角速度 （3） 时，飞轮边缘上一点的线速度大小 该点的切向加速度和法向加速度 转过的圈数 例2 在高速旋转的微型电机里，有一圆柱形转子可绕垂直其横截面通过中心的轴转动 . 开始时，它的角速度 ，经300s 后，其转速达到 18000r·min-1 . 已知转子的角加速度与时间成正比 . 问在这段时间内，转子转过多少转？ 解 由题意，令 ，即 ，积分 得 当t=300s 时 所以 转子的角速度 由角速度的定义 得 有 在 300 s 内转子转过的转数 例3. 一刚体以每分钟60转绕z轴做匀速转动，设某时刻刚体上一点P的位置矢量为 ，则该时刻P点的速度为？[SI] 解. §7.1.3刚体的平面运动 刚体的平面运动——刚体内所有的点都平行于某一平