国家精品课程课件 现代控制理论 第一章 绪论.ppt

绪论 一、控制理论的概念、任务 是解决控制系统的基本理论 系统的运行必须满足它的动态性能所要求的目标，包括：了解基本控制原理， 定量描述系统。 控制理论涉及的2个重要概念 反 馈：以偏差减少偏差。 最优控制：在一段时间内要求系统的性能和实际性能的差异而寻求一个使 系统指标为最小的控制函数。 三、控制理论的应用 航空航天、国防、工业、农业、建筑、医疗、日常生活四、一个动态控制系统设计的几个基本步骤 1、建立数学模型； 2、系统辨识； 3、信号处理； 4、综合。 2、特征根具有重根的情况 见P37-38  作业： P50 习题1-9（2）  §1.6 从状态空间表达式求传递函数（阵）一、传递函数（阵） 1、SISO 零初始状态  Laplace变换  ① u-x间的传递函数阵 ② u-y间的传递函数  n×1阵 标量 2、MIMO  零初始状态  Laplace变换 ① u-x间的传递函数阵 ② u-y间的传递函数阵 令 n ×r阵 m×r 阵    有 对W(s)的说明： W(s) 即 有 W ij(s)的物理意义：表示第j个输入对第i个输出的传递关系。  3、系统状态的非奇异变换不改变系统的传递函数（阵）。 这是因为二、子系统在典型联结时的传递函数阵  为方便起见，将系统方块图简化：  设有2个子系统  1、并联 u=u1=u2，y=y1±y2（各并联子系统输出变量的 个数须相同）并联后的状态空间表达式  例 有2个子系统 与差并联后，系统的状态空间表达式为： 并联时的传递函数(阵)：  W(s) =W1(s) ±W(s)2 结论：子系统并联时的传递函数(阵)为各子系统传递函数(阵)的和（差）。  2、串联 u1 = u ，u2 = y1 ，y=y2 （前一个子系统的输出个数与紧串的子系统的输入个数须相同）