控制工程基础-第二章2017.ppt

1.线性系统的齐次性 死区非线性 间隙非线性 复平面上的表示法 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。 结论： 极点决定系统的稳定性。当极点在复平面的左半平面上（或Re[s]0)时，系统稳定。 第四节 相似原理 一般称能用相同的数学模型来描述的物理系统（环节）为相似系统（环节）； 称在微分方程或传递函数中占相同位置的物理量为相似量。 “相似”只是就数学形式而不是物理实质而言的。 设线性定常系统输入为X(t) ，输出为Y(t) ，描述该系统运动的微分方程的一般形式为 : 式中，n≥m; an,bm均为系统结构参数所决定的定常数 。（n，m=0、1、2、3…） 如果变量及其各阶导数初值为零，取等式两边拉氏变换后得 根据传递函数的定义，系统的传递函数G(s)为 传递函数分母多项式中s的最高幂数代表了系统的阶数，如s的最高幂数为n则该系统为n阶系统， 。 传递函数是通过输入和输出之间的关系来描述系统本身特性，但与输入量无关； 输入、系统、输出三者间关系构成控制工程的不同研究内容； 传递函数与具体的系统物理结构无直接关联：不同的物理系统，只要它们动态特性相同，就可用同一传递函数来描述。 例 试写出具有下述微分方程式的传递函数。 解：按前述方法，先求拉氏变换再求传递函数为得 （１） （２） （２） （１） 由此可以看出,列写出微分方程是求传递函数的基础。 二.典型环节的传递函数 工程中常见各种系统，虽然物理结构、工作原理不同，但从传递函数的角度来看，却都是由一些典型的传递函数构成，将这些典型传递函数通称为环节。它并不代表一个元件，有时可以由多个元件构成一个部件或系统，更重要的是代表一种作用。 熟悉掌握典型环节有助于对复杂系统的分析和研究。 1.比例环节 比例环节的微分方程式为 传递函数为 k—比例系数 工程例子：齿轮系统中的输出转速与输入转速的关系；杠杆中的输出位移和输入位移的关系；电位计中的输出电压与输入转角的关系；电子放大器中输出信号与输入信号的关系等。 2.积分环节 积分环节的微分方程为 传递函数为 具有上式传递函数的环节，称为积分环节。 例 如下图无源网络，输入量为回路电流i,而输出量为uc,试写出其传递函数。 　电气积分环节 解：电容器充电电流i与电容器两端电压uc关系为 对该式进行拉氏变换得传递函数为 3.惯性环节 传递函数 对上式进行拉氏变换得： 惯性环节的微分方程是 T 为时间常数。 y为输出量； x为输入量。 例写出下图所示电路传递函数，输入为电压ui(t)输出是电压uo(t), 其。 电气惯性系统 ui(t) uo(t) R C i 解：按基尔霍夫定律建立回路电压方程式得到 ： 由上式得 代入第一式，得到 式中 方程两边进行拉氏变换，得到 4.微分环节 一阶微分环节 理想微分环节 二阶微分环节 式中，T为常数；? 为阻尼比。 微分方程 传递函数 拉氏变换 其中，若 具有实根时，该式描述的环节就不是二阶微分环节，而是两个一阶微分环节的串联。 例 图所示的电气环节，输入电压ui(t),输出电压为uo(t),试写出其传递函数。 　电气微分环节 解：按基尔霍夫定律建立回路电压 经拉氏变换后，整理，可得传递函数为 式中 若RC很小即T≈0时，上式可近似为G(s)=Ts，可把上图所示RC电路看成理想微分环节，该电路在脉冲电路中经常用到。 5.振荡环节 其微分方程式为 传递函数为 m-k-f机械系统可以看作这种环节，微分方程式为： 其传递函数为 m k f F y 6. 延迟环节 传递函数为 输出与输入关系具有延迟关系的环节，称为延迟环节。 微分方程为 实际上，任何线性系统都可由8种（或其中若干种）典型环节构成，这8种典型环节的传递函数如下： 1.放大环节（或比例环节） 2.理想微分环节 3.一阶微分环节 4.二阶微分环节 5.积分环节 6.惯性环节 7.振荡环节 8.延迟环节 典型环节表达式 零极点表达式 三. 传函的零点、极点和放大系数 多项式表达式 其中： bm(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； an(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 注意： 系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 零极点分布图 0 1 2 3 1 2 -1