2011ATMELAVR校园设计大赛-电子技术行业领域热点技术与主题.PDF

2012 年意法半导体iNEMO®校园设计大赛 2012 年意法半导体iNEMO ®校园设计大赛 项目计划书 项目名称： 水下蛇形环境勘测机器人 学 校： 西安电子科技大学 团队名称： DragonDance 团队成员： 金杰 黄子明 孟韶南 黄原成 指导老师： 王新怀 团队联系电话： 团队电子邮箱： jinjie_1991@ 2012 年意法半导体iNEMO®校园设计大赛 目 录 摘 要 I Abstract II 1 设计构想 1 1.1 项目背景 1 1.2 研究目的 1 2 方案实施3 2.1 工作原理3 2.2 方案设计4 2.2.1 摄像头模块5 2.2.2 关键部分机械结构设计5 2.2.3 人机界面软件流程图8 2.2.4 运动控制中的协调问题9 2.2.5 供电系统9 2.2.6 人机界面HMI 的开发9 3 测试与验证 11 3.1 完成情况 11 4 总结与展望 12 4.1 创新之处 12 4.2 潜在实用性、产品化的展望 12 参考文献 13 附 录 14 2012 年意法半导体iNEMO®校园设计大赛 摘 要 蛇形机器人是一种新型的仿生物机器人，与传统的轮式或两足步行式机器人不同的是， 它实现了像蛇一样的“无肢运动”，是机器人运动方式的一个突破,具有结构合理、控制灵活、 性能可靠、可扩展性强等优点。 本文设计了一种基于STEVAL-MKI109V2 平台的水下蛇形环境勘测机器人，以STM32 为蛇 形机器人的核心控制板，通过采集该板上加速计、陀螺仪以及磁力计的数值,利用Kalman 滤 波算法对这三类数据进行处理，从而可以得出机器人在行进时较为准确的航向角。根据获得 的结果通过16 路舵机控制器控制蛇形机器人每个关节的舵机，以保持在复杂水域环境中运动 时的稳定性，实现蛇形机器人在水下姿态的自适应平稳性控制。利用STEVAL-MKI124V1 板载 的传感器以及我们安装在机器人上的多种传感器可以获取机器人的运动姿态信息以及其它各 类环境信息。机器人头部装有无线摄像头，可把采集到的视频信息实时传输到PC 上，在PC 上开发的一套基于LabView 的上位机软件，实现对采集的视频图像的显示，以及通过无线数 传模块把搭载在机器人上的传感器感知到的水域下各种环境参数带回 PC 进行实时显示，同 时机器人也可以实时接收来自 PC 上位机发送的控制指令。本文设计的水下蛇形机器人希望 将来能够在海洋复杂环境勘测中得到应用,如海底矿藏调查、输油管道检查、钻井平台水下结 构检修、电缆检查、水下考古、海上养殖及江河水库的大坝检查等领域。 关键词：蛇形 机器人 STEVAL-MKI109V2 平台 LabView 海洋环境勘测 I 2012 年意法半导体iNEMO®校园设计大赛 Abstract The snake-like robot is a neotype bionic robot, and compared with c