飞思卡尔杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则-北京联合大学.DOCVIP

北京联合大学“启明星”第七届智能汽车竞赛 竞速比赛规则与相关要求 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加学校的场地比赛，并择优参加华北赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加比赛的队伍必须同时提交车模技术报告。大赛根据道路检测方案不同分为电磁组、光电组与摄像头平衡组三个赛题组。使用四轮车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；使用四轮车模通过指定的线阵CCD器件或者分立的光电管传感器获得一维连续或者离散点赛道信息的属于光电组；使用摄像头进行赛道信息检测，同时保持车体直立行走的车模属于摄像头平衡组。 一、器材限制规定 1、须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用四种车模，分别用于三个赛题组： 编号 车模外观和规格 赛题组 供应厂商 C型车模 车模：G768 电机：RN-260， 舵机：FUTABA3010 电磁组 东莞市博思电子数码科技有限公司 B型车模 车模型号 电机：540，伺服器：S-D5 光电组 北京科宇通博科技有限公司 D型车模 电机RN-260 摄像头平衡 组 东莞市博思电子数码科技有限公司 E型车模 电机 RS-380 摄像头平衡 车组 北京科宇通博科技有限公司 各赛题组车模运行规则： (a) 电磁组：四轮车模双向运行。 车模使用C型车模。车模运行方向允许双向运行，如图1所示： (b)光电组：四轮车模双向运行。 车模使用B型车模。车模运行可以在比赛过程中，根据赛道要求随时调整运行方向，如图2所示： (3) 摄像头平衡组：车模直立行走。 使用D、E型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。车模运行方向应按照图3所示： 注意：本届比赛的摄像头平衡组可以使用D、E 两种车模的任意一种。 细节及改动限制见附件一。 如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换； 光电组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm宽和400mm长。 电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制。 摄像头平衡组车模改装完毕后，车模尺寸的宽度不超过250mm，高度没有限制。 2、电子器件 (a) 微控制器： 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器。 ? ●有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二； (b) 传感器： ? ●参加电磁赛题组允许使用光学传感器获得道路中路障信息，以及车速运行 信息。赛道没有黑色中心线、边界线等光学引导线。 ? ●参加光电组的车模可以使用光电传感器、指定型号的线性CCD传感器进行 道路检测，禁止使用激光传感器，禁止使用二维摄像头器件。光电平衡组若采用线性CCD，需使用Texas Advanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401 系列的线性CCD，如下图所示： 图 4线阵CCD型号 ? ●摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段； ? ●非电磁组赛车不允许使用检测磁场信号传感器。 二、赛场规定 1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三； 2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试； 三、裁判及技术评判 竞赛分为预赛和决赛两个阶段。两个阶段都是在北京联合大学竞赛组委会秘书处指导下，成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。 竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得在现场比赛期间参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作，不得泄露任何有失公允竞赛的信息。在现场比赛的时候，组委会可以聘请参赛队伍带队教师作为车模检查监督人员。 四、比赛规则 三个赛题组比赛原则上在同一个场馆同时进行，所遵循的比赛规则也基本相同的。三个赛题组分别独立进行成绩排名。 1．比赛规则 1）初赛阶段规则 比赛场中有三条赛道。 参赛队根据比赛题目分为三个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。 比赛分为两轮，三个赛题组同时在三个赛道上进行比赛，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有10分钟的现场调整时间。在此期间，参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。 在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车至少静止两秒钟后自动启动。摄像头平衡组车模需要等选手离开车模至少两秒钟后自动启动运行，在此期间车模必须停留在起跑线后一米的起跑区内。 每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时