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分拣机器人代码说明(QTI方案)
分拣机器人比赛操作步骤：
电机调零
即在高电平为1500us时，电机停止转动。此操作详细过程略。
安装QTI传感器并测试
将QTI传感器按照下图安装：
将每个QTI传感器的VCC引脚连接到控制板上的+5V，GND引脚连接到控制板上的GND，信号引脚从左到右（以机器人自身方向）依次连接到P21/P22/P23/P24。
将QTI测试代码（QTItest2）下载到单片机中，并打开串口通讯软件，如下图：
将机器人置于黑色电工胶布的上方，检验每个QTI的输出是否正常。当QTI传感器在黑色胶布上时，信号脚输出高电平，否则为低电平。
输出格式为：QTI1=1 QTI2=0 QTI3=0 QTI4=0…
确认每个QTI都能随黑线位置正常改变输出信号，便可进行下一步。
搭建按键编码电路
以3个3PIN排阵作为编码开关，插到面包板上。每个排阵的左右端分别连接到+5V和GND上，中间引脚连接至P16/P15/P14。以跳线帽选择输入到IO口的电平，即高电平为1，低电平为0。编码开关状态与色块摆放状态对应关系如下表所示（左边为第一个色块，逆时针方向为准）：
P16 P15 P14 色块摆放方式 0 0 0 红 黄 蓝 0 0 1 红 蓝 黄 0 1 0 蓝 黄 红 0 1 1 蓝 红 黄 1 0 0 黄 红 蓝 1 0 1 黄 蓝 红
下载程序
将分拣机器人代码（vision）下载到单片机中。
注意：使用C51单片机的ISP口，而非AVR的ISP口。
根据机器人动作修改你的程序
根据机器人实际运行情况修改高电平的持续时间和脉冲数。如转弯过大则将脉冲数改小一些，转弯过小则将脉冲数改大一些。
鸥鹏科技 市场部 唐礼诚
2010-8-8
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