pcl点云库(point cloud library)简介.pdfVIP

PCL PointCloudLibrary 点云库 （ ）简介 什么是PCL PCL （PointCloudLibrary）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的 大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结 构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面 重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OSX、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结 晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式， 可以免费进行商业和学术应用。 PCL的发展与创景 PCL ROS RobotOperatingSystem TUM- 起初是 （ ）下由来自于慕尼黑大学 （ TechnischeUniversitätMünchen StanfordUniversity Radu ）和斯坦福大学 （ ） 博士 等人维护和开发的开源项目，主要应用于机器人研究应用领域，随着各个算法模 2011 3D 块的积累，于 年独立出来，正式与全球 信息获取、处理的同行一起，组 建了强大的开发维护团队，以多所知名大学、研究所和相关硬件、软件公司为主， 可参考图1。截止目前，发展非常迅速，不断有新的研究机构等加入，在Willow Garage,NVidia,Google(GSOC2011),Toyota,Trimble,UrbanRobotics,Honda ResearchInstitute等多个全球知名公司的资金支持下，可参考图1，不断提出新的 1.0 开发计划，代码更新非常活跃，至今在不到一年的时间内从 版本已经发布到 1.7.0版本。 图1 加入或资助PCL 的开发组织、研究所、公司 图 加入 开发的组织全球地理分布 2 PCL PCL是集体智慧的结晶，是大家共同努力的结果。如果没有这些人的贡献，也就 不可能有PCL 的出现，笔者在此表示无比敬仰。 PCL 随着加入组织的增多， 官方目前的计划是继续加入很多新的功能模块和 3D 算法的实现，包括当前最新的 相关的处理算法，如基于PrimeSensor3D设备, 微软Kinect或者华硕的XTionPRO智能交互应用等，详细读者可以参考官方网站 CUDA OpenCL GPU 每期的新闻，而且也计划进一步支持使用 和 等基于 的高性 能计算的技术。笔者相信在近几年内会有更多的人和组织加入到这个项目中来， 共享开源PCL带来的各自领域的成果。 PCL的潜在应用领域 前面讲述了，在这么短时间，如此多的组织个人和公司加入到PCL开源项目 中来，为什么？PCL能解决什么问题呢？ 机器人领域 移动机器人对其工作环境的有效感知、辨识与认知，是其进行自主行为优化 并可靠完成所承担任务的前提和基础。如何实现场景中物体的有效分类与识别是 移动机器人场景认知的核心问题，目前基于视觉图像处理技术来进行场景的认知 是该领域的重要方法。但移动机器人在线获取的视觉图像质量受光线变化影响较