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现代控制理论科普资料 该资料为选修《网络控制系统与应用》课程的本科大四学生，与李老师和闻 老师指导研究生的内部交流材料。通过阅读该材料，在一个小时的时间内，大家 （对未学过现代控制理论的同学和非自动化相关专业的同学）可以大致理解现代 控制理论的基础：即应用状态空间表达式描述被控对象。 经典控制理论的不足： 在经典控制理论中，常用传递函数描述（即输入—输出描述）一个控制系统。 实际上系统除了输出量这个变量之外，还包含有其他相互独立的变量，而这些内 部变量不便用经典控制理论方法描述。所以，经典控制理论的描述方法不能包含 系统的所有信息。 补充： 此外，在网络控制环境下，还需要考虑被控对象以外的因素（如网络因 素，调度因素，故障因素等），经典控制理论方法很难应用。 下面我们介绍现代控制理论的描述方法（数学模型）：状态空间表达。 状态空间表达式: 在用状态空间法分析系统时，系统的动态特性是用状态变量构成的一阶微分 方程组来描述的，即内部描述。它能反应系统的全部独立变量的变化，从而能同 时确定系统的全部内部运动状态。 连续时间的状态空间表达式： 这里我们介绍最简单的（也是本门课程中应用的）状态空间表达式：  x (t ) Ax (t ) Bu (t )  （1） 上式由系统状态变量构成的描述系统动态过程的一阶微分方程组，称为系统 的状态方程。x 为n 维状态向量， u 为 维控制（输入）向量， 表征了系统内 r A 部状态的联系，称为系统矩阵（n n 维）， 表征了输入对状态的作用，称为控 B 制矩阵（n r 维）。 将一个控制系统提炼为状态方程的表达式有很多途径（大家今后有机会可详 细了解），很多时候大家可直接从文献中查到一个控制系统的状态空间描述。比 如：学过古典控制的同学，可能有一个控制系统的传递函数。那么按照已有的方 法，我们可以将这个传统系统转化为一个状态空间描述。 大家暂时不需详细了解如何获取状态方程。 注：一个控制系统如果能用传递函数描述，那么它一定能用状态空间描述。 一个控制系统如果能用状态空间描述，那么它不一定能用传递函数描述。 离散时间的状态空间表达式 简单的说，就是反映系统在离散时间点的变化的方程。 x (k 1) Ax(k ) Bu(k ) 控制系统状态空间表达式的解 当获得了一个系统的状态方程（1），我们可以计算出它的状态x (t) 。 注：该问题在网络控制，采样控制，数字控制系统等领域中非常重要。 这里，我们直接给出结果。如已知系统的初始状态x (t ) 及它的状态方程（1）， 0 则 t (  ) A t t  (  ) x (t) e 0 x(t )  e