全局信息未知的多智能体自适应容错包容控制-山东大学学报工学版.PDFVIP

　第４７卷　第５期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１７年１０月　 　 　　 Ｖｏｌ．４７　 Ｎｏ．５　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｏｃｔ．２０１７　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１７）０５０００１０６　　　ＤＯＩ：１０６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２３９６１０２０１７１６８ Ａｄａｐｔｉｖｅｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈ ｕｎｋｎｏｗｎｇｌｏｂａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ＹＥＤａｎ，ＺＨＡＮＧＴｉａｎｙｕ，ＬＩＫｕｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１８９，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｓｔｕｄｉｅｄｔｈｅｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍｆｏｒｔｈｅｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓ（ＭＡＳｓ）ｗｉｔｈａｃｔｕａｔｏｒｆａｕｌｔｓ， ｕｎｍａｔｃｈｅｄｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ，ｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ，ｎｏｎｌｉｎｅａｒｄｙｎａｍｉｃａｎｄｕｎｋｎｏｗｎｇｌｏｂａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄａｃｔｕａ ｔｏｒｆａｉｌｕｒｅｓｉｎｃｌｕｄｅｄｌｏｓｓｏｆｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ，ｓｔｕｃｋａｎｄｏｕｔａｇｅ．Ｔｈｅｕｐｐｅｒｂｏｕｎｄｓｏｆｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ，ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｎｄｆａｕｌｔｓ ｗｅｒｅｃｏｍｂｉｎｅｄａｎｄｅｓｔｉｍａｔｅｄｏｎｌｉｎｅ，ｗｈｏｓｅｅｆｆｅｃｔｓｗｅｒｅｆｕｒｔｈｅｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｄｂｙａｄｅｓｉｇｎｅｄｃｏｎｔｒｏｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｏａ ｖｏｉｄｕｓｉｎｇｔｈｅｇｌｏｂａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｄａｐｔｉｖｅｔｅｃｈｎｉｑｕｅｗａｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｇａｉｎｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｔｈｅｐｒｏ ｐｏｓｅｄｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｇｕａｒａｎｔｅｅｄｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒｃｏｎｖｅｒｇｅｔｏｚｅｒｏａｓｙｍｐｔｏｔｉｃａｌｌｙ，ｗｈｉｃｈｉｍｐｌｉｅｄｔｈｅｆｏｌｌｏｗｅｒｓ ｗｅｒｅｄｒｉｖｅｎｉｎｔｏｔｈｅｃｏｎｖｅｘｈｕｌｌｓｐａｎｎｅｄｂｙｔｈｅｌｅａｄｅｒｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘａｍｐｌｅｗａｓｇｉｖｅｎｔｏｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｔｈｅｅｆｆｅｃ ｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍ；ｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ；ｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌ；ａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ 全局信息未知的多智能体自适应容错包容控制 叶丹，张天予，李奎 （东北大学信息科学与工程学院，辽宁 沈阳１１０１８９） 摘要：研究一类带有执行器故障并且全局信息未知的多领航者多智能体系统包容控制问题，其中执行器故障包括 失效、卡死和中断。针对未知的全局信息问题，即Ｌａｐｌａｃｉａｎ矩阵的最小特征值未知，通过自适应技术在线估计了 控制器的耦合增益，进而设计鲁棒容错控制器实现跟随者的状态跟踪误差在不确定性、扰动、非线性动态和故障 同时存在的情况下的稳定性，并给出一个仿真算例来验证所提出的方法的有效性。最终保证了跟随者的状态跟 踪误差的渐近稳定性，即所有的跟随者状态轨迹能够跟踪到多个领航者所形成的凸包区域内。 关键