- 1、本文档共102页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
自动控制系统数学模型21建立动态微分方程的一般方法
第2章 自动控制系统数学模型 2.1 建立动态微分方程的一般方法 2.2 非线性系统微分方程模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统动态结构图 2.5 自动控制系统的传递函数 2.6 信号流图 1 拉普拉斯变换 第2章 自动控制系统的数学模型 4 结构图等效变换方法 1) 三种典型结构可直接用公式 2) 相邻综合点可互换位置 3) 相邻引出点可互换位置 注意: 1) 不是典型结构不可直接用公式 2) 引出点综合点相邻,不可互换位置 例:结构图等效变换应用 2.5 自动控制系统的传递函数 1 系统的开环传递函数 2 闭环系统的传递函数 3 闭环系统的偏差传递函数 1 系统的开环传递函数 控制系统的典型结构: 前向通道传递函数 、 与反馈通道传递函数 的乘积称为系统的开环传递函数,相当于 2 闭环系统的传递函数 1) 给定输入作用下的闭环传递函数 令 ,系统结构图等效为 系统输出 对输入 的闭环传递函数为 易知 2 闭环系统的传递函数 2)扰动输入作用下的闭环传递函数 令 ,系统结构图等效为 系统输出 对扰动作用 的闭环传递函数为 系统在扰动作用下的输出为 2 闭环系统的传递函数 3)给定输入和扰动输入同时作用下系统的总输出 根据线性系统的叠加原理,系统在多个输入作用下,其总输出等于各种输入单独作用所引起的输出分量的代数和, 系统的总输出为 3 闭环系统的偏差传递函数 偏差是指给定输入信号 与主反馈信号 之间 的差值,用 表示,即 其拉氏变换为 研究各种输入作用下所引起的偏差变化规律时,常用偏差传递函数来表示。 3 闭环系统的偏差传递函数 1)给定输入作用下的偏差传递函数 令 ,此时 与 之比称为偏差对给定作用 下的闭环传递函数,简称闭环系统的偏差传递函数, 用 表示,由 得 3 闭环系统的偏差传递函数 2)扰动输入作用下的偏差传递函数 令 ,此时 与 之比称为偏差对扰动作用 下的闭环传递函数,简称扰动偏差传递函数,用 表示,由 有 3 闭环系统的偏差传递函数 3)给定输入和扰动输入同时作用下的总偏差 根据线性系统的叠加原理,可求出系统在给定输入和扰动输入同时作用下的总偏差为 不难发现,闭环传递函数都具有相同的分母,即 这正是闭环控制系统的本质特征。通常把这个分母多项式称为 闭环系统的特征多项式,而将称为闭环系统的特征方程。闭环 特征方程的根称为闭环系统的特征根或闭环系统的极点。 例 2.4 求传递函数 C(s)/R(s) 例 4 求C(s)/R(s) 控制系统结构图 2.6 信号流图 2.6 信号流图 2.6 信号流图 例 2.5 求传递函数 C(s)/R(s) 2.6 信号流图 例 5 求C(s)/R(s) 2.6 信号流图 例2.6 求 C(s)/R(s),C(s)/N(s) 2.6 信号流图 2.6 信号流图 The End 将上页方程改写如下相乘的形式: 2.4 系统动态结构图 绘图:ur(s)输入画在最左边; uc(s)输出画在最右边。 1/R1 1/sC1 1/R2 1/sC2 uC(s) ur(s) u1(s) i1(s) i2(s) - - u1(s) - uC(s) 这个例子不是由微分方程组——代数方程组——结构图,而是直接列写s域中的代数方程,画出了结构图。 2.4 系统动态结构图 若重新选择一组中间变量,会有什么结果呢?(刚才中间变量为i1,u1,i2,现在改为I,I1,I2) 从右到左列方程: 2.4 系统动态结构图 这个结构与前一个不一样,所以选择不同的中间变量,结构图也不一样,但是整个系统的输入输出关系是不会变的。 绘图 2.4 系统动态结构图 3 结
您可能关注的文档
- 物权物权法与财产法结构.DOC
- 多媒体技术应用的教学支持1.PPT
- 多文化共生日本.PDF
- 外语系成功举办2014年比较语言文化学会年会-外交学院.DOC
- 多属性效用函数的理论多目标决策问题的非劣解.PPT
- 磁同步电机无传感器控制及其启动策略-电机与控制学报.PDF
- 物流领域的供应链金融创新-优维金融空间.PDF
- 特发性脊柱侧凸PUMC分型的可重复性及可信度-中国脊柱脊髓杂志.PDF
- 磨削加工光学元件亚表面损伤探究*.PDF
- 物体的位移.PPT
- 3.7+战争与和平—美术作品反映战争+说课课件-2024-2025学年高中美术湘美版(2019)美术鉴赏.pptx
- Unit+3+单词复习课件2024-2025学年人教版英语七年级上册.pptx
- 2024年陕西安康中考道德与法治试题及答案.doc
- Unit+7+Happy+Birthday+Section+B+2a~+Reflecting+课件-+2024-2025学年人教版英语七年级上册.pptx
- 2024年陕西安康中考地理试题及答案.doc
- 七年级数学第一次月考卷(人教版2024)(考试版)【测试范围:第一、二章】A4版.docx
- 4.2整式的加法与减法第2课时+去括号+课件+2024-2025学年人教版数学七年级上册.pptx
- Unit 7 Happy Birthday Section A 2a~2 人教版七上课件.pptx
- 常用的人工湿地填料及特性.docx
- 人工湿地中常用湿地植物生理特性及栽培方式.docx
最近下载
- DB11_T 584-2022 薄抹灰外墙外保温工程技术规程.pdf VIP
- 2024年华医网继续教育临床静脉用药质量管理与风险防范答案.docx VIP
- 《金属材料及热处理(第三版)习题册》-参考答案 劳动.pdf
- 公司理财 罗斯第十一版 英文 解答手册 Corporate_Finance_11th_edition_Solutions_Manual.docx
- 最新初中七年级数学运算能力培养策略(课件).pptx VIP
- 泄爆面积计算表-适用-GBT-.xls VIP
- 高压氧常识介绍高压氧治疗.pptx VIP
- 幼儿园绘本:《闪闪的红星》 红色故事.pptx
- 高速公路多元数据综合分析系统建设方案.pdf
- 动火临时用电管理方案.doc
文档评论(0)