驾驶员对汽车方向的自适应控制行为建模_精品.docVIP

驾驶员对汽车方向的自适应控制行为建模 第47卷第8薜}J 2011年4 机械工程 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Vo1.47NO.8 Apr.2011 DOI:10.3901/JME.2011.O8.121 驾驶员对汽车方向的自适应控制行为建模母 段立飞高振海王德平 (1.吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室长春130025 2.中国第一汽车集团公司长春130011 摘要:模拟驾驶员在驾驶学习过程中对汽车动力学特性的学习行为,建立汽车驾驶员对汽车7J-r;~J的r{适应控制行为模型.根 驾驶员对汽车方向挖制的熟练程度,将驾驶员分为合格驾驶员和专业驾驶员.在驾驶学习过程中,新手驾驶员经过低速缓 慢转同工况的反复学爿和训练后对汽车动力学特性有基本的了解,町以在低速线性区内熟练地控制汽.考虑低速区内驾驶 贝控青4行为的特点,建立基于遗传算法离线整定的方向控制模型模拟新手驾驶员成为合格驾驶员的过程.当车速较高或侧向 勺lj速度很大时,车辆动态响应具有明显的强菲线性特性,合格驾驶员需要经过高速驾驶经验的累积过程:才能熟练地控制汽车, 成为名专业驾驶员.因此.针对高速行驶时汽车的非线性动力学特性,在原有模型基础上引入一zy.gj4络在线整定的方法, 模拟合格驾驶员经高速行驶训练成为专业驾驶员的学习过程.模型的仿真结果与真实驾驶员操纵行为县有很好的.致性. 关键词:驾驶员模高速非线性方向自适应控制遗传算法神经网络 中图分类号:U471.3 ModelingofDriverSAdaptiveControlBehaviorforVehicleDirection DUANLifeiGAOZhenhaiWANGDeping. (1.NationalKeyLaboratoryofAutomobileDynamicSimulation,JilinUniversity,Changchun130025; 2.ChinaFirstAutomobilesGroupCorporation,Changehun130011) Abstract:AnadaptivedirectionalcontroldrivermodelisestablishedtOsimulatethedriverSlearningbehavioraboutvehicledynamic characteristic.DriversaredividedintoeligiblegroupandprofessionalgroupaccordingtOtheirdirectionalcontrolskil1Duringthe learningprocess,novicedriverswillhaveabasicunderstandingofvehicledynamicsafterlowspeedslowsteeringtraining. SOthey canproficientlycontrolthevehicleatlowspeedrange. Adirectioncontrolmodelbasedongeneticalgorithmofflinetuningisbuiltto simulatethislearningprocessfromanovicedrivertoaneligibledriverinlightofthecharacteristicsofdriverscontro1behaviorat lowspeedrange.Thedynamicresponseofvehicleshowsastrongnonlinearpropertywhenthelateralaccelerationorthespeedishigh eligibledriversneedtogatherthedgexperienceathighspeedrangetocontrolthevehicleskillfullyfinallybecomingaI1expert driver.So,forstrongnonlinearcharacteristicofthevehicleathighspeed,neuralnetworkonlinetuningisaddedtotheoriginalmodel tosimulatelearningprocessfromaneligibledrivertoaprofessionaldriverunderhigh.speedcondition./hesimulationresultsOf modelarewellconsistentwiththebehaviorofrealdriver. Keywords:DrivermodelHigh梥peednonlinea