自动管控原理.pptVIP

自动控制理论的发展概况 1932年，美国物理学家H.Nyquist运用复变函数理论方法建立了 以频率特性为基础的稳定性判据——Nyquist判据，从而奠定了 频率响应分析法的基础。随后，30年代末H.W.Bode、40年代初 N.B.Nichols（尼柯尔斯）进一步发展了频率响应分析法。 1948年，美国科学家W.R.Evans（伊万斯）提出了根轨迹分析 法，并于1950年进一步应用于反馈系统的设计，形成了根轨迹法。 20世纪40年代末50年代初，频率响应法和根轨迹法被应用于 研究采样控制系统和简单的非线性控制系统。同时，人们把理论 上和应用上的成就总结成原理并推广到生物控制机理、神经系统、 经济领域及社会过程等非常复杂的系统。 自动控制理论的发展概况 美国数学家N.Weiner（维纳）于1949年出版了划时代著作 《控制论》对控制理论作了系统的阐述。 20世纪50年代中期，空间技术的发展迫切要求建立新的控制 原理以解决一类复杂的控制问题。 1956年，苏联科学家庞特里亚金提出了极大值原理； 美国数学家R.Bellman（贝尔曼）创立动态规划， 这两个成果为最优控制提供了理论工具。 1959年，美国数学家R.E.Karlman（卡尔曼）提出了著名的卡尔曼滤波器， 1960年又提出可控性和可观性的概念。 20世纪60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼滤波器 为基础的分析和设计MIMO系统的新原理和方法 ——现代控制理论已基本确定。 自动控制理论的发展概况 自动控制理论的发展概况 1970年以来，随着技术革命和大规模复杂系统的发展， 自动控制理论又向大系统理论和智能控制理论发展。 20世纪中期以来，自动控制理论不仅用于解决工程技术领域 的控制问题，而且也用于交通管理、生态控制、生物和生命 现象的研究、经济科学、社会系统等领域。 反馈控制原理 自动控制科学的两个基本方法：反馈与优化。 反馈控制是自动控制的基本形式，反馈控制原理是自动控制的基本原理。 1. 反馈的概念 反馈就是把系统的输出信号直接地或经过中间变换后全部或部分地 返回输入系统的过程。 ①负反馈：反馈回去的信号或作用与系统的输入信号或作用方向相反的反馈。 它是实际工程中大量存在的反馈形式。 ②正反馈：反馈回去的信号或作用与系统的输入信号或作用方向相同的反馈。 1.人拿书 控制目标：要求手的位置和书的位置一致。 控制过程： 书的位置 眼睛 眼睛 大脑 手臂 手 手的位置 反馈控制的例子 2.温控系统 控制目标：要求炉子的温度 恒定在期望的数值上 控制过程： 反馈控制的例子 ——人工控制 输入信号 (期望温度) 输出信号 (实际温度) 大脑 (比较，计算) 手臂，手 (执行) 炉子 (被控对象) 眼睛 (测量) 3.温控系统 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上 反馈控制的例子 ——自动控制 期望温度 实际温度 电压放大器、功率放大器 电动机、减速器、调压器 炉子 热电偶 － Δu ur Tc ub 控制过程： 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上 3.温控系统 ——自动控制 反馈控制的例子 反馈控制原理： 给定输入量的值，通过控制器控制被控对象产生一个 输出量的值，反馈环节测得这个输出量后反馈到系统的 输入端，与输入量的值进行比较，产生一个偏差，然后 这个偏差作用于控制器上，控制被控对象克服干扰的影响 并使输出量按特定规律变化。 按偏差控制 反馈控制系统的基本组成 给定装置 比较装置 串联校正装置 比较、放大装置 执行装置 被控对象 反馈校正装置 测量与变送 局部反馈 系统主反馈 干扰 输入值 被控量 检测被控量，将检测值转换为便于处理的信号，再将该信号输入比较装置。 控制系统中所要控制的对象 直接对被控对象作用，以改变被控量的值 将给定量与测量值进行运算得到偏差量 设定与被控量相对应的给定量 在系统中添加的用以改善系统的控制性能的装置 (1)引出点 (leading-out point)：信号的引出，箭头表示信号的传递方向。 (2) 比较点(summing junction) ：它表示两个或两个以上的信号在该处进行的运算，“－”表示信号的相减，“+”表示信号相加。 (3) 输入信号(input signal)置于方框的左端，方框的右端为其输出量，方框内填入部件名称。 执行元件 参考输入 控制变量 被控制量 扰动量 被控对象 控制器 测量元件 偏差 控制系统中的方框图 引出点 比较点 部件框图 （1）输入信