多电机驱动带式输递机系统的功率平衡控制.pdfVIP

第 29卷 第 4 期 西 妄 科 技 大 学 学 报 VOL 29 NO 4 2 （X年 7 月 JO ［JRNAL OF XI ’AN UNIVERSITY OF SCIENCE ANI） TECHNW JulyZop 文 章纲 号：1672－9315（Zop）04 －0478－仪 多 电机 驱 动 带 式 输 递 机 系 统 的 功 率 平衡 控 制 付 周 兴 ，赵 峻岭 ，郝 帅 （西 安科 技 大 学 电气 与控 制 工程 学 院，陕西 西 安 刀则B 叫 摘 墓 ：针 对 多 电 机 驱 动 带 式 输 送 机 系 统 的 功 率 下 平 衡 现 象 ，提 出 了 一 种 基 于 PLC 的 自适 应 模 糊 PID 控 制 器 。 利 月 该控 制 器 对 PID 参 数 的 自整 定 功 能 ，能 实 现 多 电 机 驱 动 带 式 输 送 机 系 统 的 功 率 平 衡 控 制 。 经 仿 真 验 证 ，采 用 本 文 提 出 的 方 法 。使 电 机 能 获 得 较 好 的 跟 随 性 能 及 跟 随 精 度 ，优 于 传 统 PJD 的控 制 效 果 。 关 笆 词 ：模 糊 PID ；带 式 输 送 机 ；功 率 平 衡 中 目分 柒 号 ：TD 528 门 文 献标 志码 ：A 0 引 口 煤 矿 带式 输送 机 多采 用 多 电机 驱 动 的方 式 ，由于驱 动装 置 的 布置 形 式、运 输 带 弹性 的变 化 、驱 动滚 筒 直径 的差别 、电机 的转 差率 、安 装 误 差 及 负 荷 变 化 等 原 因 ，导致 各 电机 驱 动 力不 一 致 ，即 出 现 功率 不平 衡 现争 ‘”。 传 统 的 多 电机 功 率 平 衡 拄 制 多用 vin拄 制 器 来 实 现 ，其 控 制 精度 高 ，但 鲁 棒 性差 ，而且 eln控 制 器 是 按事 先设 计 好 的控 制 参 数对 被 控 系 统迸 行控 制 的，它不 具备 自调整 能力 ”。 模 糊 控 制器 是 ～种 近 年 发展 起来 的新 型控 制器 ，它 的最大 特 点是 无 需 确 定 系 统 的精 确 数 学 模 型 ，控 制 性 能 鲁 棒 性 较好 ，但 单 一 的模 糊 拄 制往往 难 以满 足 系 统 对控 制 精度 的要才 ‘’］。 本 文 中将 传 统 rln控 制 技 术 和模 糊 控 制技 术 相 结 合 ，设计 了 自适 应模 糊 PID 控 制器 。 这 种控 制 器 综 合 了模 糊控 制 与 PID 控 制 的 优 点 ：比PID 控 制 有 更快 的动态 响应 ，比模 糊 控 制 有 更 高 的稳 态精度 。 经仿 真表 明，将 其应 用 于 带式 输送 机 ，其 控 制 性 能 良好。 互 多 电机 驱 动 带 式 输 送 机 劝 享 平衡 控 制 策 略 以双 电机 驱 动 带式 输送 机 系 统为研 究对 象 ，探 讨 带式输 送 机 的 功率平 衡控 制 间题 ，其 控 制 系 统 如 图 1 所 示 。 控 制 系 统 以 刃 －300作 为 控 制 核 心。 其 中 电机 风 根据 系 统设 定 的频 率 人按 照 转速 入运 行 ，通 过 旋 转 编码 器 1 将 其 旋转速 度 nl反馈 给 PLC 进 行 PID 运 算 ，实 现 速度 闭 环控 制 ，以保 证 风 的稳 定 运 行 ，使 其 符合 现场 对 起动 和运 行 的要 求。 与此 同时 ，旋 转 编 码 器 2 将 电机 M 捌 旋 转 速度 n。也反 馈 给 pLC，井 和 n； 比较 ，如 果转 速 差 达 到 3％ 及 以上 ，则 MZ 以 风 的速度 为基 准 实行速 度 闭 环控 制。 若转速 差 在 3％ 以 内，将 变 频 器 2 的运 行 模 式从 速度 闭环 控 制 切 换 成转 矩 闭 环控 制 。PLC