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机器人机械手臂关节驱动控制系统设计 机器人机械手臂关节驱动控制系统设计 Design of a Driving System for Robotic Manipulator Design of a Driving System for Robotic Manipulator （1.宁夏大学；2. 日本岛根大学） 朱学军 1 泉照之 2 Zhu Xuejun，Teruyuki Izumi 摘要：基于动态方程和 Hamilton-Jacobi 原理，从硬件到软件，设计了机器人机械手臂的关节驱动控制系 统。主要任务是使该系统的能耗最小化。仿真和实验的结果，证明了该系统的可用性和准确性。 关键词：机器人机械手臂，驱动系统，耗能，计算机控制 中图分类号：TQ383.6 文献标识码：A Abstract: This paper presents a computer control system for driving robotic manipulator. The main task of the system is minimizing the dissipated energy. Basing on dynamic equation of robotic manipulator and Hamilton-Jacobi theory, we design the control system from hardware to software. Simulations and experiments confirm the usability and accuracy of the system. Key words: robotic manipulator, driving system, dissipated energy, computer control. 随着制造成本的降低、，工作效率和可靠性的显著提高，机器人在现代工业生产中的应用 越来越广泛。其间，针对机器人机械手臂关节驱动系统的运动分析和控制方法，众多学者发 表了自己的见解和成果[1][2]。与此同时，如何运用最优控制理论和方法，使得该驱动系统的能 耗最小化以保护环境，已经成为研究中的重点问题之一[3][4]。对机器人和其他工业用机电产品 而言，这一点显得越来越重要。 1 动态方程和最小能耗 不失一般性，在 PTP （point to point，点到点的位置控制）模式下，假设库仑摩擦力总是 为正，因为角速度的方向一直保持不变。对于机器人机械手臂的单个关节而言，若定义： θ(t) 为旋转角度， 角速度，F 为直流电机的库仑摩擦转矩，F 为减速齿轮的库仑摩擦转矩， θ(t) cm c n i(t) 是电枢电流， 为齿轮的减速比，则该关节驱动系统的动态方程可以表示为： (1) Hθ+(1−η)n Ki −F +F θ n(Ki −F ) cm l cm 其中， H 是该关节的惯性力矩常数，K 是直流电机的转矩常数，F 是齿轮的粘性摩擦力。 l 设R 是电枢电阻，该驱动系统的耗散能量为： t f