双马达回转同步驱动系统建模与控制研究-中国机械工程.pdfVIP

双马达回转同步驱动系统建模与控制研究———刘湘琪 蒙 臻 倪 敬等 暋 暋 暋 暋 双马达回转同步驱动系统建模与控制研究 , 12 1 2 2 刘湘琪 蒙 臻 倪 敬 朱泽飞 暋 暋 暋 暋 暋 , , , , 1.浙江理工大学 杭州 310018暋暋2.杭州电子科技大学 杭州 310018 : , , 摘要 针对双液压马达回转高性能同步驱动问题 引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论 基 ; , 于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型 针对回转系统跟踪性能和同步性能要求 引 ( ), 。 入迭代学习控制算法 ILC 提出了结合离散化 PID控制器结构的IL飊PID同步控制策略 该控制策略 “ 暠 , , 基于 等同式 同步控制原理 在各单通道内部采用独立的离散化 PID控制实现系统跟踪性能 在多通 。 道间采用基于闭环 型学习律的 控制实现系统同步性能 在五自由度液压伺服机械手上的实际应 D IL , 。 用结果表明 该控制策略相比于传统的PID控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能 : ; ( ); ; 关键词 双液压马达回转驱动模型 迭代学习控制算法 ILC IL飊PID同步控制 电液伺服驱动 中图分类号: : / TG156暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004 132X.2015.04.008 j Modelin andSnchronousControlonRotarSstemwithDualMotor g y y y , 12 1 2 2 LiuXian i暋Men Zhen暋NiJin 暋ZhuZefei gq g g , , 1.Zheian Sci飊TechUniversit Hanzhou310018 j g y g , , 2.HanzhouDianziUniversit Hanzhou310018