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一般6r机器人的高精度逆运动学算法研究-中国机械工程.pdfVIP

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  • 2018-11-16 发布于天津
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一般6r机器人的高精度逆运动学算法研究-中国机械工程.pdf

    一般6r机器人的高精度逆运动学算法研究-中国机械工程

    中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 18 20 2007 10 一般 机器人的高精度逆运动学算法研究 6R 刘松国 朱世强 程永伦 , , 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 杭州 310027 : , 摘要 为解决一般 机器人的逆运动学问题 提出一种基于符号运算和矩阵分解的高精度逆运动 6R 。 , ; 学算法 采用符号运算求解逆运动学方程的系数矩阵 避免了大量中间过程的浮点数计算累积误差 通

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