核电机器人-综述论文.docVIP

核电机器人 摘要：机器人是目前国内外研究的热点课题,它综合了机械、电子、传感器、材料、控制理论、计算机、信息处理等多门学科，机器人的研究无疑对促进科技的发展和人类的进程有重大的现实意义，尤其是随着核电站建设的不断发展和公众对核安全事故的高度关注，利用先进的机器人技术解决核电站特殊服役环境下的日常检修、事故处理等复杂操作已成为全球机器人发展的热点危险环境侦察和操作、灾难救援、爆炸物处置和战场侦察等核电站机器人技术应用现状及发展趋势我国核电站机器人发展的应用需求和发展思路核电站危险环境技术应用发展趋势 Keywordrobot Nuclear power plants Dangerous environment Technology application Development trend 1国内外发展现状 国外核电机器人的发展历史较长，美国、法国、德国、日本等发达国家早在上世纪40年代就已经展开了核环境下机器人技术的研究工作，并研制成功了多种样机，从行业发展趋势来看，工业发达国家，如美国、法国、日本、瑞典等都投入了大量的人力、物力进行了核电智能机器人的研发。国内核电站机器人起步较晚，相关产品还主要依赖进口。究其原因，是由于过去我国核电规模较小，核电机器人市场需求小，同时技术研发难度大，前期国内只有极少数的科研单位展开了相关研究，部分研制产品可靠性不高，前期曾研制出的移动式作业机器人及壁面爬行机器人也未得到大面积行业推广。随着我国核电产业步伐的加快，多家核电运营的业主公司都纷纷采购一些国外的机器人设备，但采购的国外核电站机器人往往价格昂贵，且核心技术仍掌握在国外大公司手上，维护困难。随着我国核电站的相继建设，国内核电行业对机器人的需求日渐迫切，国内多家单位已经展开核电站机器人技术的研究及应用。 2研究主要成果 2.1刘青松等在文献1中对核电站机器人发展至今天，已经由早期较简单的遥控式机械手，发展成为融合了先进的传感技术、视觉处理技术、驱动技术和远程控制技术的自动化、智能化产品。代表核电站机器人技术发展现状和发展水平的主要表现在以下几个方面： 2.1.1先进的驱动机构 驱动机构不仅是实现核电站机器人行走、翻越障碍物、水下运动所必不可少的系统，而且它往往还起到支撑机器人机身和末端执行机构的作用，所以驱动机构设计的合理性和控制系统的性能直接决定着核电站机器人的运动速度、灵活性、定位精度、跨越障碍能力、路径搜索效率等关键性能指标。 2.1.2较高耐辐射能力 核电站专用机器人区别于其它工业机器人的最大特征就是适应核辐射特殊服役环境，这就要求核电站机器人，特别是其视频检查系统、传感系统和信号传输系统能够在较高的辐射环境下保持正常工作 2.1.3灵巧的末端执行机构 世界上第一台用于核工业的简单机器人便是可遥控的机械手，由此可见末端执行机构对于核电站机器人完成特定任务的重要性，虽然这些末端执行机构的结构形式各不相同，但都具备定位精度高、可靠性高、专用性强、并且具备一定耐辐射能力等特点， 2.1.4远距离实时控制 由于核电站中设备、管道布置复杂，操作空间狭小，为保证核电站机器人在运动、操作过程中不损伤目标设备，提高其工作的可靠性，核电站还很少采用自主决策的智能化机器人，而多采用远程线缆操控的方式，控制机器人完成指定任务。所以基嵌入式控制技术的实时视频、控制信号传输技术在核电站机器人的研究中得到大量应用。 2.2徐文福等在文献2中指出：伴随核电技术的高速发展，对核工业机器人的研究从未停止过，并以取得了很大的进展，(1)关键核设备的维护、退役及放射性废物处理（2）核事故处理与救援（3）核电站安全性的全面检测。下面对3种典型核工业机器人展开综述： 2.2.1关键核设备维护机器人 对关键设施进行维护，是核工业机器人最早的应用目标，早在20世界80年代，美国、日本、法国、德国等国就开展了核设施维护机器人的研究，并开发了一系列产品，，美国西屋公司研制了pegasus及Rosa机器人，用于核电站蒸汽发生器的检修，可进行小尺寸的补漏，并对补漏效果进行测试， 2.2.2核事故处理与救援机器人 核事故处理与救援机器人，主要用于发生严重核电事故的情况，此时有大量的核辐射泄漏，工作环境极其恶劣，早在切尔诺贝利核事故发生后，前苏联就尝试着将机器人用于核事故处理与救援，其余各国的机器人均获得了参加的机会，但是，除了一台德国产的机器人坚持超过了20分钟外，其余机器人都在短时间内失去了作业能力，这是因为核电站泄漏的强辐射，会对机器人的控制器、通信装置干扰，所以核电机器人必须要有特殊的防护装置，使其在强辐射的环境下可以工作。 2.2.3小型爬壁式监测机器人 依据“防患于未然”的原则，核电站的监测是保证核电站安全最重要的环节，特别现在很多核电站经过长时间的运行后，设备的