§3.5巡线小车一(463KB).pptVIP

3.5 巡线小车一   地板是白色，线是黑色的。小车要沿着这条黑线走，需要装上能分辨黑白的“眼睛”——巡线传感器。 任务导航 1.了解巡线传感器。 　　2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。 　　3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。 巡线传感器 巡线传感器以稳定的输出信号帮助机器人进行白线或者黑线的跟踪（可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线），我们的这款巡线传感器检测到黑色是低电平，白色是高电平。 小车沿黑线直走 　 提问：拿出工具盒里面的巡线传感器，思考，该传感器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线，如果小车要跨着黑线走的话，两个传感器之间的距离怎么确定？ 　 　总结：巡线传感器一左一右安装在小车底盘上，因为小车是跨线走，所以两个传感器之间的距离大于黑线宽度。 小车沿黑线直走 1）小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测不到黑线。 2）小车向右偏时，左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，小车左转。 3）小车向左偏时，右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，小车右转。 小车沿黑线直走 小车向左偏，右传感器检测 到黑线，左传感器检测不到 黑线，此时小车应该右转。 小车向右偏，左传感器检测 到黑线