南理工导航8-2014方法技巧.ppt

导航技术基础（8）;上节课主要内容;指北方位惯导系统导航方程及其求解;指北方位惯导系统平台指令角速率;指北方位惯导系统的优点;指北方位惯导系统的主要问题;自由方位惯导系统;自由方位惯导系统;自由方位惯导系统方向余弦矩阵的计算;自由方位惯导系统速度方程的计算;自由方位惯导系统平台指令角速率;自由方位惯导系统的特点;游动方位惯导系统;游动方位惯导系统位置方程;游动方位惯导系统方向余弦矩阵的计算;游动方位惯导系统速度方程的计算;游动方位惯导系统平台指令角速率;游动方位惯导系统程序编排;游动方位惯导系统的特点;指北方位惯导系统的初始对准;平台式惯导系统的初始对准精度和时间;平台式惯导系统的初始对准过程;平台式惯导系统的粗对准;平台式惯导系统平台的模拟调平;模拟调平原理—俯仰环调平;模拟调平原理—俯仰环调平;平台式惯导系统的精对准;平台控制回路的性能指标（一）;平台控制回路的性能指标（二）;平台控制回路的性能指标（三）;平台控制回路的性能指标的选取;捷联惯性导航系统;捷联导航系统的组成;捷联惯性导航系统的优点;AN/WSN-5和FIN3110对比;捷联惯性导航系统的不足;简单的二维导航系统;简单的二维捷联导航系统;简单的二维捷联导航参考坐标系;二维系统在旋转坐标系中的导航;旋转坐标系和固定坐标系下导航方程的比较;三维捷联导航系统的基本分析;三维捷联导航系统的基本分析;矢量叉乘;加速度计测量值的分解;惯性空间中捷联导航系统方框图;参考坐标系;参考坐标系;惯性坐标系下导航方程的形式;惯性坐标系下导航方程的形式;惯性坐标系下捷联导航方框图;地球坐标系下导航方程的形式（1）;地球坐标系下导航方程的形式（2）;地球坐标系下捷联导航方框图;当地地理坐标系下导航方程的形式;当地地理坐标系下捷联导航方框图;游动方位坐标系下导航方程的形式;游动方位坐标系下捷联导航方框图;四种导航坐标系下导航方框图比较;捷联导航系统中载体姿态的表示;方向余弦矩阵（一）;方向余弦矩阵（二）;方向余弦矩阵（三）;欧拉角（一）;欧拉角（二）;欧拉角（三）;四元数（一）;四元数（二）;四元数（三）;四元数（四）;三种姿态表示法之间的关??（一）;三种姿态表示法之间的关系（二）;三种姿态表示法之间的关系（三）;三种姿态表示法之间的关系（四）;用分量表示的导航方程;捷联惯性导航系统的计算;捷联惯性导航系统的计算—姿态计算;捷联惯性导航系统的计算—姿态计算;捷联惯性导航系统的计算—姿态计算;捷联惯性导航系统的计算—姿态计算;捷联惯性导航系统的计算—姿态计算;捷联惯性导航系统的计算—姿态计算;捷联惯性导航系统的计算—姿态计算;捷联惯性导航系统的计算—姿态计算;捷联惯性导航系统的计算—速度计算;捷联惯性导航系统的计算—速度计算;捷联惯性导航系统的计算—位置计算;捷联惯性导航系统的计算任务;总结