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目标跟踪;应用领域 挑战、数据集 跟踪框架 跟踪方法 ;应用领域： 智能监控 自主导航 人机交互 虚拟现实 医学诊断 …;数据集： OTB100[1] NUS-PRO[2] VOT2016[3] …;OTB100: 光照变化 尺度变化 遮挡 变形 运动模糊 快速运动 平面内旋转 平面外旋转 脱离视野 背景杂乱 低分辨率;NUS-PRO: 阴影变化 闪光 暗光 背景杂乱 快速背景改变 旋转 变形 尺度变化 部分遮挡 全局遮挡 相似目标 相机抖动;VOT2016: 遮挡 光照变化 运动变化 尺度变化 相机运动 ;跟踪框架： 输入—目标初始化—特征提取—目标模型—目标搜索—模型更新—输出 一、目标初始化 自动检测（智能监控） 手动标记（制导武器） 二、目标描述（特征提取 + 目标模型） 目标的特征（颜色、边缘、纹理、光流） 目标的表示（形状表示、外观表示）;跟踪框架： 输入—目标初始化—特征提取—目标模型—目标搜索—模型更新—输出 一、目标初始化 自动检测（智能监控） 手动标记（制导武器） 二、目标描述（特征提取 + 目标模型） 目标的特征（颜色、边缘、纹理、光流） 目标的表示（形状表示、外观表示）;跟踪框架： 输入—目标初始化—特征提取—目标模型—目标搜索—模型更新—输出 一、目标初始化 自动检测（智能监控） 手动标记（制导武器） 二、目标描述（特征提取 + 目标模型） 目标的特征（颜色、边缘、纹理、光流） 目标的表示（形状表示、外观表示）;跟踪框架： 输入—目标初始化—特征提取—目标模型—目标搜索—模型更新—输出 一、目标初始化 自动检测（智能监控） 手动标记（制导武器） 二、目标描述（特征提取 + 目标模型） 目标的特征（颜色、边缘、纹理、光流） 目标的表示（形状表示、外观表示）;1、颜色 一个物体的表面颜色主要受两个物理因素影响，1)光源的光谱能量分布；2)物体的表面反射属性。 在图像处理中RGB彩色空间通常用来表示颜色。但RGB空间不是一个视觉上匀称的彩色空间，也就是说，RGB空间中颜色的差异与被人感知的颜色差异不一致。 2、边缘 物体的边界在图像强度中往往会发生很大变化。边界探测用来识别这些变化。 边界的一个重??属性是相对于颜色特征它们对光照更不敏感。 跟踪目标边界的算法通常将边界作为一个代表性特征。最流行的边界探测法是精密的边缘探测器[Canny 1986]，因为它简单精确。Bowyer et al. [2001]提供了边界探测算法的评估方法。;3、纹理 纹理是对表面量化属性如光滑度和规则性的强度变化的一种量度，刻画了图像像素邻域灰度空间分布的规律，它是所有物体表面都具有的内在特性。 纹理特征常具有旋转不变性，并且对于噪声有较强的抵抗能力。 与颜色特征相比，纹理特征对光照变化更不敏感。 4、光流 光流是一种位移向量的稠密场，用来表示区域内每个像素点的瞬时速度。 光流用灰度约束来计算，假设连续帧中相对应的像素灰度不变。 光流特征通常被应用在基于运动的目标分割和跟踪算法中。;跟踪框架： 输入—目标初始化—特征提取—目标模型—目标搜索—模型更新—输出 一、目标初始化 自动检测（智能监控） 手动标记（制导武器） 二、目标描述（特征提取 + 目标模型） 目标的特征（颜色、边缘、纹理、光流） 目标的表示（形状表示、外观表示）;1、形状表示 点 将目标用一个点来表示，即形心(Fig.1(a))，或者用一组点表示(Fig.1(b)) 。 一般情况下，点表示法适合表示在图像中占据很小区域的目标。 简单几何形状 将目标用矩形、椭圆表示(Fig.1(c),(d)) 。 通常用转化、仿射或投影（单应性）转换来构造这些表现形式的物体的运动模型。 尽管简单的几何形状更适合表示简单的刚性物体，他们也可以用来跟踪非刚性物体。 物体的剪影和轮廓 轮廓定义了物体的边界(Fig.1(g),(h)) ，轮廓的中间区域被称作物体的剪影(Fig.1(i)) 。 这种表示法适合跟踪复杂非刚性物体。;1、形状表示 链状模型 链接对象由主体的各部分组成，这些部分通过节点连接在一起。例如，人体是一个有躯干的链接物体，腿、手、头、脚由节点链接在一起。各部分间的关系由运动学模型支配，例如，节点处的角度等。 为了表示一个链状物体，可以用圆柱体或椭圆构造组成部分的模型(Fig.1(e)) 。 骨架模型 物体的骨架可以通过对物体剪影进行中间轴转换提取出来。这种模型通常作为识别对象的一种形状表示法。 骨架模型可以用来构造链状和刚性物体的模型(Fig.1(f)) 。;Fig.1 物体表示法。(a)形心，(b)多点，(c)矩形块，(d)椭圆块，(e)有部分构成的多块，(f)物体骨架，(g)完整的物体轮廓，(h)物体轮廓的控制点，(i)物体剪影;2、外观表示 物体外观的概率密