立体视觉经典案例.ppt

计算机视觉进展 – 立体视觉计算机学院 李征;主要内容;一. 立体视觉的概念;1. 计算机视觉的概念;1. 计算机视觉的概念;1. 计算机视觉的概念;计算机图形学;数字图像处理;二. 立体视觉的基本原理;1. 单视几何原理;2 .双视几何原理;3. 多视几何原理;4. 立体视觉的一般处理过程;4. 立体视觉的一般处理过程;4. 立体视觉的一般处理过程;（1）图像配准;（1）图像配准;2）基于特征点的图像配准;a）角点提取;a）角点提取;a）角点提取;a）角点提取;b）基于特征点的图像配准;b）基于特征点的图像配准;b）基于特征点的图像配准;b）基于特征点的图像配准;b）基于特征点的图像配准;b）基于特征点的图像配准;b）基于特征点的图像配准;b）基于特征点的图像配准;b）基于特征点的图像配准;三. 射影几何中的基本概念;1.矩阵与向量间的关系;向量坐标的本质;向量坐标的本质;矩阵的本质-以旋转为例;矩阵的本质-以旋转为例;矩阵的本质-以旋转为例;矩阵的本质;矩阵的本质;矩阵的本质;向量变换与坐标系变换;向量变换与坐标系变换;2.几何变换与逆变换;（1）旋转变换与逆变换;（2）放缩变换与逆变换;沿坐标轴放缩;沿坐标轴放缩-逆变换;（2）放缩变换与逆变换;沿任意方向的放缩;沿任意方向的放缩-逆变换;线性变换;N阶方阵的特征值分解（SVD）;（3）平移变换与逆变换;二维射影空间IP2;三维射影空间IP3;三维射影空间IP3;X;IPN中平移变换的逆变换;欧氏变换;同射变换;仿射变换;（4）射影变换与逆变换;二维射影变换;三维射影变换;N维射影变换;N维射影变换;N维射影变换的逆变换;齐次坐标系的意义;3.对偶与对偶变换;IP2中直线的描述;IP2中点与直线对偶;IP2中点与直线对偶;IP3中点与平面对偶;IP3中点与平面对偶;IPN中的对偶关系;IPN中的对偶变换;IPN中的对偶变换;IPN中的对偶变换;IPN中的对偶变换;IPN中的对偶变换;4.欧氏、同射、仿射、射影几何;（1）无穷远直线、平面;（1）无穷远直线、平面;（1）无穷远直线、平面;（1）无穷远直线、平面;（1）无穷远直线、平面;（1）无穷远直线、平面;（1）无穷远直线、平面;（2）环点、绝对二次曲线;（2）环点、绝对二次曲线;（2）环点、绝对二次曲线;（2）环点、绝对二次曲线;（2）环点、绝对二次曲线;（2）环点、绝对二次曲线;（2）环点、绝对二次曲线;（2）环点、绝对二次曲线;（3）IPN中的欧氏几何;IP2中平移对无穷远直线的影响;IP3中平移对无穷远平面的影响;IP2中平移对环点的影响;IP2中旋转对无穷远直线的影响;IP3中旋转对无穷远平面的影响;IP2中旋转对环点的影响;（3）IPN中的欧氏几何;（4）IPN中的同射几何;（5）IPN中的仿射几何;IP2中不等比放缩对无穷远直线的影响;IP3中不等比放缩对无穷远平面的影响;IP2中不等比放缩对环点的影响;IPN中不等比放缩对绝对二次超曲线的影响;IPN中不等比放缩不改变平行性;IPN中不等比放缩不改变平行性;IPN中不等比放缩不改变平行性;（5）IPN中的仿射几何;（6）IPN中的射影几何;IP2中射影变换对无穷远直线的影响;IP2中射影变换对无穷远直线的影响;IP2中射影变换对无穷远直线的影响;IP3中射影变换对无穷远平面的影响;（6）IPN中的射影几何;4.欧氏、同射、仿射、射影几何;4.欧氏、同射、仿射、射影几何;四. 基本的成像模型;四. 基本的成像模型;（1）倾斜因子的几何解释;（2）焦距对三维表面重建的影响;四. 基本的成像模型;四. 基本的成像模型;五. 单视几何学的基本原理;五. 单视几何学的基本原理;单视几何学采用的变换模型;单视几何中的问题分类;单视几何中的问题分类;单视几何中的问题分类;单视几何中的问题分类 – 归纳;单视几何中透视变形的消除;单视几何中透视变形的消除;回忆IPN中的对偶变换;考虑对应的点变换;单视几何中透视变形的消除;单视几何中仿射变形的消除;单视几何中仿射变形的消除;单视几何中仿射变形的消除;单视几何中透视、仿射变形的消除;六. 双视几何学的基本原理;六. 双视几何学的基本原理;六. 双视几何学的基本原理;六. 双视几何学的基本原理;六. 双视几何学的基本原理;六. 双视几何学的基本原理;六. 双视几何学的基本原理;六. 双视几何学的基本原理;外极几何原理;摄像机模型回顾 - 左摄像机;摄像机模型回顾 – 右摄像机;本征矩阵解析;基础矩阵解析;本征矩阵与基础矩阵的求解;本征矩阵分解;本征矩阵分解 – 求解相对放置;内部参数未标定的情况;内部参数的标定