基于支持向量机的车辆质心侧偏角估计.pdf

第 卷 第 期 长安大学学报（自然科学版） ３４ １ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．１ 　 　 年 月 ２０１４ １ （ ） Ｊａｎ．２０１４ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ 　 ｇ ｙ 文章编号： （ ） １６７１８８７９２０１４０１０１０９０６ 基于支持向量机的车辆质心侧偏角估计 解少博，魏 朗 　 （长安大学 汽车学院，陕西 西安 ７１００６４） 摘 要：针对动力学建模方法对车辆质心侧偏角进行估计所面临的路面附着系数和车辆参数无法 　 准确获取等缺点，基于统计学理论中的支持向量机对车辆质心侧偏角估计展开研究。选择方向盘 转角、车辆速度、横摆角速度和侧向加速度作为支持向量机的特征向量。在 Ｃａｒｓｉｍ仿真平台设计 了 组典型车辆操纵试验作为训练样本得到预测模型，通过 组变附着系数路面上的操稳性试验 ２０ ２ 对模型进行了验证。研究结果表明：支持向量机可以有效实现对不同附着路面上车辆质心侧偏角 的估计，达到了较高的估计精度，即使车辆发生大侧偏现象使轮胎进入侧偏角侧偏力曲线的非线  性域，该方法仍能够实现质心侧偏角的准确估计，估计的绝对误差不超过 ，从而为车辆主动 １．４２° 安全控制提供了参考。 关键词：汽车工程；支持向量机；车辆质心侧偏角；估计 中图分类号： 文献标志码： Ｕ４６１．９１ Ａ 　　　 犞犲犺犻犮犾犲狊犻犱犲狊犾犻犪狀犾犲犲狊狋犻犿犪狋犻狅狀犫犪狊犲犱狅狀狊狌 狅狉狋狏犲犮狋狅狉犿犪犮犺犻狀犲 狆 犵 狆狆 ， ＸＩＥＳｈａｏｂｏＷＥＩＬａｎｇ （ ， ’ ， ’ ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｃｈａｎ ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｘｉａｎ７１００６４ ＳｈａａｎｘｉＣｈｉｎａ ｇ ｙ ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｆｏｒｄｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｂａｓｅｄｍｅｔｈｏｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｓｉｄｅｓｌｉａｎｌｅ ｔｈｅｄｉｓａｄｖａｎｔａ ｙ ｐ ｇ ｅｓｓｕｃｈａｓｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｖｅｈｉｃｌｅ ａｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄｕｎｋｎｏｗｎｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔａｒｅｏｂｖｉｏｕｓ．Ｉｎ ｇ