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第3章 CAN总线 控制器局域网（Controller Area Network，CAN）是一个支持分布式实时控制的串行通信网络。 20世纪80年代，BOSCH公司提出了最初用于汽车电子装置互联的控制器局域网CAN串行通信总线系统。 CAN被汽车行业和控制领域广泛应用，已经成为ISO和SAE标准。 CAN有CAN1.0、CAN1.2、CAN2.0A和 CAN2.0B等版本。 CAN2.0A及以下版本使用标准格式信息帧（11位标识符）， CAN2.0B使用扩展格式（29位标识符）。 CAN2.0A及以下的版本接收到扩展格式信息时认为出现错误。 CAN2.0B又分为“被动” CAN2.0B和“主动”CAN2.0B；“被动” CAN2.0B能够处理标准格式信息，接收时忽略扩展格式的信息帧，但并不认为是错误；“主动”CAN2.0B能够接收发送标准格式信息和扩展格式信息。 3.1 CAN协议的体系结构 3.2 物理层 3.2.1 物理层的特点 1. 物理数据在总线上各节点间的传输过程，主要是连接介质、线路的电气特性、数据传输的编码与解码、定时以及同步的实施标准。 Bosch CAN对物理层没有具体定义； ISO11898定义的高速CAN； ISO11519-2定义的低速CAN； 2. ISO11898定义的高速CAN 3. ISO11519-2定义的低速CAN 图3-4 图3-5 低速容错CAN的物理信号 4. ISO11898和ISO11519-2物理层的主要区别 物理层 ISO11898 ISO11519-2 通信速度 1Mbit/s 125Kbit/s 最大总线长度 40m 1km 最多连接节点数 30 20 总线电平（V ） 显性电平 隐性电平 显性电平 隐性电平 CAN-H 3.5 2.5 4 3.25 CAN-L 1.5 2.5 1 1.75 总线特性 双绞线 闭环总线 终端电阻： 120Ω(min:85Ω,max:130Ω) 总线滞后时间：5ns/m 双绞线 开环总线 终端电阻： 2.2kΩ(min:2.09kΩ,max:2.31kΩ) 总线滞后时间：5ns/m CAN-H与GND间的静态电容：30pF/m CAN-L与GND间的静态电容：30pF/m 3.2.2 位定时及其同步 CAN节点本来都在独自运行，而通讯之类的操作却要求在它们之间建立协作关系。为了达到并维持这种协作关系，有关节点中的协议控制芯片必须在位定时逻辑的管理下，进行正确的同步处理。 1.位定时 图 3-6 CAN的位定时与同步规则 S：跳边沿，用于同步总线上的各个节点 P：补偿信号在传播过程中难以避免的延迟时间（延时和的2倍） P1、P2：均可伸缩，它们用于对位定时逻辑进行调整，以适应总线信号的实际位时间相对于额定值的变化。 采样点：接收器中读取总线状态的时刻，位于P1和P2之间，因为总线信号发展到这里，其物理属性一般已经比较稳定，此刻的总线状态应该可以充分体现出实际的位值 位定时的计算 时间基准单元（Time Quantum，TQ，），是由振荡器周期产生的固定时间长度，可以通过编程设定为不同的振荡器周期倍数。 位时间中，各时间段长度都以TQ为单位计算： 1）SYNC-SEG是1个TQ。 2）PROP-SEG是l～ 8个TQ。 3）PHASE-SEG1可编程设为 l～8个TQ。 4）PHASE-SEG2取PHASE-SEG1和IPT两者中的最大值。 信息处理时间IPT一般小于等于2个TQ。 标称位时间长度NBT必须通过编程设定为8～25个TQ范围内的值。 2. 同步 1）硬同步： 具有强制性，就是说无论接收器原先处于何种状态，现在它都必须以导致硬同步的那个下降沿为起点，重新开始位定时。 在t1时刻，总线状态由原来的空闲变为显性。由于总线空闲之后的第一个显性位必为CAN帧的SOF，所以接收器知道有节点在送出消息，便执行一次“硬同步”（Hard Synchronization）。 同步沿在同步段。 硬同步之后，接收器的位定时逻辑开始以额定位时间按部就班地监测总线。 2）再同步（软同步）： 为了补偿传输中造成的同步差异，对同步信号进行调整。 t2时刻，第三位数的起始下降沿落在了tB2的P2中，显然tB3的同步段将“名不副实”，于是接收器的位定时逻辑需要进行一次“再同步” 3）再同步跳变宽度（RJW）：对同步点进行一次调整的时间（TQ数）。 采样时刻发生变化和采样时间长度发生变化 再同步跟据跳变沿位置错误状态进行调整。 跳变沿的位置错误E定义为跳变沿与SYNC-SEG的相对位置长度的TQ数。其符号e定义如下： 1）如果跳变沿在SYNC-SEG中，则e=0