视觉定位焊接使用手册.docxVIP

ur-softv5.6 (视觉定位焊接)用户手册第1章 序言谢谢你选用我司视觉定位焊接系统—ur welding！该手册对控制系统中提供的功能做详细的解释与说明。手册的说明如未与控制系统的实际功能同步更新时，请以控制系统提供的功能为准。给您带来不便，敬请谅解！软件与驱动安装2.1 软件的安装ur welding为绿色版软件，免安装。直接拷贝文件夹到指定磁盘位置或将文件夹中的所有文件拷贝到目的文件夹即可。2.2 加密狗驱动的安装将软件狗插入电脑的USB接口，找到ur-welding软件所在文件夹下的Driver文件中的HASPUserSetup.exe，鼠标双击执行，弹出如图2.2.1对话框：图2.2.1 开始软件狗驱动安装连续选择两次“Next”,完成安装。如图2.2.2。图2.2.2 软件狗驱动安装完成2.3 运动控制卡驱动安装 安装运动控制卡驱动前，请先确定卡是否已经插入电脑PCI插槽。右键单击“我的电脑”，左键单击“管理”，弹出系统属性窗口，如图2.3.1所示。图2.3.1 系统属性在系统属性窗口中，选择“系统工具”－“设备管理器”，在设备管理器列表中选中PC，右键选择“扫描检测硬件改动”，如图2.3.2所示：图2.3.2系统检测到新的硬件，选择新添加的“PCI设备”，右击鼠标选择“更新驱动程序软件”弹出图2.3.3所示对话框。图2.3.3选择“浏览计算机以查找驱动程序软件”，点击“浏览”，选择软件目录下Driver文件夹即可，进入图2.3.4所示对话框：图2.3.4选择“始终安装此驱动程序软件”，安装成功后进入图2.3.5所示对话框：图2.3.5安装成功后在设备管理器中即可查看到已经安装成功的运动控制卡驱动。如图2.3.6图2.3.62.4相机驱动的安装找到文件所在文件夹“driver”，双击MCam30_SDK(32bit)_V3.0.0.8.exe文件，弹出如图2.4.1对话框。图2.4.1连续选择两次“Next”，弹出如图2.4.2对话框：图2.4.2点击“Install”，到如图2.4.3：图2.4.3连续点击两次“下一步”，到如图2.4.4：图2.4.4点击“我接受”，到如图2.4.5：图2.4.5点击“下一步”，到图2.4.6：图2.4.6点击“安装”，“完成”，图2.4.7：图2.4.7找到软件所在文件夹内的Driver文件夹，鼠标双击执行MCamU_Basic_2.1.1.1_x86.exe，弹出如图1.4.8对话框：图2.4.8连续点击两次“Next”，进入图2.4.9：图2.4.9点击“Install”，完成安装。第一次使用步骤步骤一：找到软件所在目录下的“configure”应用程序，双击，选择对应的卡类型和相机类型，USB camera以及Ethacat camera分别指USB相机和网口相机类型，根据型号勾选。找到软件应用程序，双击“Ur-soft.exe”应用程序，功能界面选择“视觉焊接”，权限选择“管理员权限”，默认初始密码为123321.如图3.1.图3.1步骤二：确认工作台参数和限位信号，步骤同使用手册第一次使用步骤。步骤三：确认好激光焦距后，根据使用手册第五章相机标定流程进行视觉标定，方法是：微调焦圈，使成像在激光焦距处最清晰，在视觉下放入标定板进行视觉标定与ROI设置（相机视场大小设置以及方向设置）。步骤四：确认好视觉方向后即进行ROI设置之后（根据平台来看大致是正的），该确定视觉的方向和平台的方向一致，此时可以用激光打出一个十字（可在视觉下清晰成像），然后移动至视觉底下，然后依次点击“视觉标定”-》“连续采集”-》“停止采集”-》勾选“使用原标定结果”-》点“获取原标定结果”-》“获取原角度结果”，此时图像页面上出现了绿色的光标，拖动它，将其调整与标记的十字重合，使用“+”、“-”微调步长，完成后点击“调整完毕”，保存退出。如图3.2，3.3 图3.2 图3.3步骤五：将产品放入视觉下，用产品的MARK点制作模板，模板设置操作详见使用手册第五章。步骤六：在绘图页面双击对象进入对象属性扩展框，MARK1位置可以被理解成抓标时平台移动至的位置，也就是说这个值的设置需要满足在这个位置下视觉能够进行抓标。可以让MARK点在视觉底下点“抓标取值”，也可以手动移动到MARK点位置（视觉能够抓标的位置），手动填入相应坐标。视觉定位随对象保存，使用前勾选“使用视觉定位”如图3.4。图3.4步骤七：调整激光中心与视觉中心，使二者重合。同轴时调整同轴结构微调即可；旁轴时，打开主页面上方的“视觉”-“设置MARK点位置”，偏距设置可通过在激光下标记一个十字或者一个点，然后点击“激光位置”，此时通过手动移动平台将标记的十字或者点移动至视觉中，并与视觉中心重合，点击“C